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自动控制原理 期末复习 第二章 连续系统的数学模型 重点： 控制系统的传递函数 结构图的简化及求传递函数 结构图转化为信号流图 信号流图求传递函数 第二章 连续系统的数学模型 传递函数： 线性定常系统在零初始条件下，输出量的 拉氏变换与输入量的拉氏变换之比称为传递函数。 第二章 连续系统的数学模型 传递函数的几种形式 （1）零极点形式 第二章 连续系统的数学模型 传递函数的几种形式 （2）时间常数形式 第二章 连续系统的数学模型 系统的放大系数与根轨迹增益的关系 系统的放大系数 根轨迹增益 放大环节（比例环节）： 积分环节： 微分环节： 惯性环节： 振荡环节： 一阶微分环节： 二阶微分环节： 滞后环节（纯时滞环节）： 线性系统的基本环节 第二章 连续系统的数学模型 第二章 连续系统的数学模型 结构图 (1) 结构图的基本组成 信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号传递方向。 引出点：引出或者测量信号的位置。 比较点（综合点）：对两个或者两个以上的信号进行代数运算。 方块：表示对输入信号进行的数学变换。 对于线性定常系统或元件，通常在方框中写入其传递函数。 (2) 几种基本的结构框图 第二章 连续系统的