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热工自动控制理论与技术 牛玉广 北方联合电力公司华北电力大学 2006 年 7 月 目录 第一章热工自动控制基础 1.1自动控制的基本概念 1.1.1过程控制、程序控制与运动控制 过程控制：对流程工业生产过程的控制，广泛应用于电力、冶金、石化、轻工等行 业。 程序控制（顺序控制或开关控制）：根据预先规定的顺序和条件，使生产工艺过程 中的设备自动地依次进行操作。非流程工业控制（制造业等） 。 运动控制：机器人控制等。 1.1.2过程控制系统的组成 在无人直接参与下可使生产过程或其它过程按期望规律或预定程序进行的控制系统。 给定值 图1-1典型的输出反馈控制系统 典型的控制系统结构如图 1-1所示。它是由控制对象、测量环节、调节器和执行器构成 输出反馈控制系统。当图中控制器由模拟仪表实现时，称为模拟（连续）控制系统；当控制 器由计算机实现时，则称为计算机控制系统。由于计算机内部使用数字量进行数据的存储、 运算与处理，而生产过程输入输出多为连续模拟信号， 因此，计算机控制系统中首先要解决 计算机与生产过程间的信号转换问题。 实现这一功能的器件是多路开关、 采样保持器、模数 转换器、数模转换器和保持器，控制器则由计算机实现。典型的输出反馈计算机控制系统结 构如图1-2所示。 给定值 控制器 1 j 数模转 — 保持器 执行器 被控对 换器 象 —— 模数转 采样保 ■ ， 多路 - 测量变 换器 持器 开关 ■ 送器 过程控制计算机 图1-2输出反馈计算机控制系统 目前普遍采用DCS实现过程控制，其本质也是一个计算机控制系统。 执行器生产过程 传感/变送器 执行器 生产过程 传感/变送器 输出反馈控制是状态反馈控制的特例。 计算机的使用使实现状态反馈控制成为可能， 从 而为现代控制理论应用于生产过程控制创造了条件。 状态反馈计算机控制系统的典型结构如 图1-3所示。 图1-3状态反馈计算机控制系统 控制系统的主要组成部分说明如下： 一、控制对象 控制对象是指所要控制的装置或设备， 如风机、水泵、阀门及锅炉、汽轮机、发电机等。 在控制系统分析与设计中，控制对象以数学模型形式来描述，其一般形式为微分方程。当然， 对于复杂控制对象， 其完整准确的数学模型是难以获得的， 工程上往往使用经过简化的、 能 满足控制要求的近似模型。 当考虑被控对象参数在工作点附近波动时， 可以假设被控对象具 有线性输入输出关系，而以传递函数来表征。这也是目前使用最广泛的对象特性描述方法。 控制对象用传递函数来表征时，其特性可以用放大系数 K、惯性时间常数 Tm、积分时间常数Ti和纯滞后时间 .来描述。控制对象的传递函数可以归纳为以下几类: 放大环节 G(s)=K，此类对象如线性阀门、杠杆系统等。 惯性环节 G(S)= (1 T；s)(1 T2S)(1 Tns)』=1,2, 当 T!=T2 = -Tn 时，有 G(s)K(1 T G(s) K (1 Tms)n ,n =1,2, 此类对象一般伴有物质、能量的传递过程，如沿管道的加热过程等。 积分环节 K G(s) n ,n = 1,2, TjS 此类对象如水箱水位系统等。 纯滞后环节 G(s)二 e~s 此类对象反映物质流动或化学反映造成的纯滞后。 实际对象可能是放大环节、惯性环节、积分环节与纯滞后环节的串联。 如喷水减温系统 过热器出口温度对减温水调节阀开度的传递函数为惯性环节与纯滞后环节的串联： G(s)二K e (1 Ts)(1 Tzs) (1 As) G(s)二 汽包水位对给水量的传递函数为积分环节与纯滞后环节的串联: K 畫 G(s) n e—s Ts 控制对象也可以按照输入、输出量的个数分类，当仅有一个输入 U(s)和一个输出 Y(s) 时，称为单输入单输出对象，这是最简单的情况。 当对象具有多个输入和单个输出时， 称为 多输入单输出对象。当对象具有多个输入和多个输出时， 称为多输入多输出对象，这是最普 遍的情况。 锅炉汽轮机系统，在一定条件下可以简化为二输入二输出系统，如图 1-4所示。其中JB 为进入锅炉的热量， 人为汽轮机调门开度，N为实发功率，P为机前压力。该图说明锅炉汽 轮机系统为耦合系统，Jb既通过Gn(s)影响P,又通过G12(s)影响N ;叫既通过G22(s)影响N , 又通过G21(S)影响P。设计上述对象的控制系统时，要用到多变量解耦理论与方法。 图1-4机炉控制对象 掌握控制对象特性对调节器参数整定十分有用。 、执行器 执行器是控制系统中的重要部件， 它根据控制器输出的控制信号， 通过调节机构改变被 调介质的流量或能量，使生产过程符合预定的要求。按照采用的动力方式，执行器可以分为 电动执行器、气动执行器和液动执行器三大类。 y* 10080 100 80 60 40 20