直流伺服电机专题讲解(最新版).ppt

第1章 直流伺服电动机;2. 伺服电动机的分类 普通直流伺服电动机 直流伺服电动机 低惯量直流伺服电动机 直流力矩电动机 两相感应伺服电动机 交流伺服电动机 三相感应伺服电动机 无刷永磁伺服电动机 直线伺服电动机;宽广的调速范围 机械特性和调节特性均为线性 无“自转”现象 快速响应。 此外，还要求伺服电动机的控制功率小、重量轻、体积小等。;一、直流伺服电动机的构成;1. 转子（又称电枢） 由铁芯、绕组（线圈）、???向器组成。;旋转方向;根据励磁线圈和转子绕组的联接关系，励磁式的 直流电机又可细分为：; 二、 工作原理 ;注意：换向片和电源固定联接，线圈无论怎样转动，总是上半边的电流向里，下半边的电流向外。电刷压在换向片上。;F;直流发电机;三.电枢电动势及电压平衡关系;根据右手定则知，E 和原通入的电流方向相反，其大小为：;2. 电枢绕组中电压的平衡关系;四. 电磁转矩;2、转矩平衡关系;例：;根据直流电动机转速公式:;调节电动机转速的三种方法：; 三种调速方法的性能与比较： 1.改变电阻Ra只能有级调速； 2.减弱磁通?能够平滑调速，但调速范围不大，可在基速以上作小范围的弱磁升速。 3.调节电压Ua调速能在较大的范围内无级平滑调速。;直流伺服电动机的控制方式： 把控制信号作为电枢电压Ua来控制电动机的转速，叫电枢控制。 把控制信号加在励磁绕组上，通过控制磁通? 来控制电动机的转速，叫磁场控制。;1. 电枢控制 励磁磁通保持不变，改变电枢绕组的控制电压。当电动机的负载转矩不变时，升高电枢电压，电机的转速就升高；反之转速就降低。电枢电压等于零时，电机不转。电枢电压改变极性时，电机反转。; 电枢绕组电压保持不变，改变励磁回路的电压。若电动机的负载转矩不变，当升高励磁电压时，励磁电流增加，主磁通增加，电机转速就降低；反之，转速升高。改变励磁电压的极性，电机转向随之改变。 尽管磁场控制也可达到控制转速大小和旋转方向的目的，但励磁电流和主磁通之间是非线性关系，且随着励磁电压的减小其机械特性变软，调节特性也是非线性的，故少用。;伺服电动机的运行特性包括机械特性和调节特性。;图1-2 直流伺服电动机的机械特性;（1）n0、Te、k的物理意义 理想空载转速n0：n0是电磁转矩Te=0时的转???，由于电机空载时Te=T0，电机的空载转速低于理想空载转速。;（1）n0、Te、k的物理意义 ;（1）n0、Te、k的物理意义 ; n0和Tk都与电枢电压成正比，而斜率k则与电枢电压无关。对应于不同的电枢电压可以得到一组相互平行的机械特性曲线。;调节特性是指负载转矩不变时，电机转速与电枢电压之间的函数关系，即 由 得 ;图1-4 直流伺服电动机的调节特性;始动电压Ua0： Ua0是电动机处在待动而又未动临界状态时的控制电压。;斜率k1： 是由电机本身参数决定的常数，与负载无关。; 总阻转矩Ts变化时， ，斜率k1保持不变。 因此对应于不同的总阻转矩 ，可以得到一组相互平行的调节特性。; 当电动机转速很低时，转速就不均匀，出现时快、时慢，甚至暂时停一下的现象，这种现象称为直流伺服电动机低速运转的不稳定性。;电刷接触压降的影响 低速时，控制电压很低，电刷和换向器之间的接触压降开始不稳定，影响电枢上有效电压的大小，从而导致输出转矩不稳定。 电刷和换向器之间摩擦的影响 低速时，电刷和换向器之间的摩擦转矩不稳定，造成电机本身的阻转矩T0不稳定，因而导致总阻转矩不稳定。; 动态特性是指在电枢控制条件下，在电枢绕组上加阶跃电压时，电机转速n和电枢电流ia随时间变化的规律。产生过渡过程的原因是电机中存在机械惯性和电磁惯性。 ;由于在小功率的随动系统中，选择电动机时总是使电动机的额定转矩远大于轴上的总阻转矩。为了推导方便，可以先假定 ，这样 。;令 为机电时间常数；;;;1.3.2转速随时间的变化规律;由初始条件， 时，转速 ，加速度 ，故有;⑴ 当 时，由 ， 和 两根都为负实数。;由 和