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倒立摆基本原理 ———————————————————————————————— 作者： ———————————————————————————————— 日期 : 前言 倒立摆是进行控制理论研究的典型实验平台。 由于倒立摆系统的控 制策略和杂技运动员 顶杆平衡表演的技巧有异曲同工之处， 极富趣味 性，而且许多抽象的控制理论概念如系统稳 定性、可控性和系统抗 干扰能力等等 , 都可以通过倒立摆系统实验直观的表现出来 , 因此在 欧美发达国家的高等院校，它已成为必备的控制理论教学实验设备。 学习自动控制理论的学 生通过倒立摆系统实验来验证所学的控制理 论和算法 , 非常的直观、简便，在轻松的实验中