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微创外科机器人控制系统 微创外科机器人控制系统 PAGE PAGEPAGE 9 微创外科机器人控制系统 摘 要 微创外科手术机器人系统由于其特殊的机构设计，可极大地拓展医生的能力，克服手动微创手术的缺陷与运动限制，充分发挥微创手术的优势;用机器人技术结合医生的经验，不仅提高了手术质量和安全性，减轻了病人的痛苦，缩短了术后恢复时间，而且使微创手术技术应用于更精密的手术领域，扩展了微创技术的应用范围。 本文介绍了微创外科手术机器人系统。主要介绍了其控制方法和理论。 关键词：微创外科手术，主从操作 Abstract As its special mechanism design，a minimally invasive surgieal robot can greatly extend the ability of surgeons to break through the limitations of manual minimally invasive surgery and then take advantages of minimally invasive robot technology and experience of a surgeon，it can not only improve the quality and security of a surgery ,shorten the cure time and reduce the Patients’cost，but also a pply the minimally invasive surgery technology into precision surgery areas and then enlarge the application, areas of the minimally invasive surgery. The paper introduces the minimally invasive surgery robot system. Main content is the control method and theory. Keywords: minimally invasive surgery，teleoperation 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 第一章 绪 论 1 本课题的研究背景 1 微创外科手术机器人的国内外发展状况 1 微创外科手术机器人的主从遥操作 2 第二章 微创外科机器人的控制方案 3 主从控制系统的操作方式 3 手动控制 3 监督控制 3 自动控制 4 机器人的控制策略 5 位置伺服型 5 力反射型 6 力反射伺服型 7 PID 控制的三个基本环节 7 第三章 遥操作机器人控制系统的缺点 8 遥操作机器人系统主从控制的缺点 8 参 考 文 献 9 第一章 绪 论 本课题的研究背景 微创外科手术是通过腹腔镜、胸腔镜等内窥镜在人体内施行手术的一种新技术。它通过在病人腹部开几个直径约5-10mm的小孔进行手术操作的。其中，一个小孔内置入内窥镜，病人腹腔内部环境以图像形式显示在显示器和电视屏幕上，同时，经其余小孔置入细长的手术器械，手术人员一边通过显示器或电视屏幕观察病人体内情况，一边进行手术器械操作，相对于开放式手术，微创外科手术具有创伤小、痛苦少、恢复快的优点。 在取得临床应用上的巨大成功同时，微创外科技术也存在着诸多不足之处，如:(1)手术工具灵活性不足；(2)操作时的“杠杆效应”(眼手不协调)；（3)微创手术临床教学与手术培训时间较长；（4）手术中医生容易疲劳；（5）手术中难以保持内窥镜图像的稳定、清晰以及和手术医生的意图的高度一致；（6)医生直接接触放射线或传染病人等，机器人辅助微创外科技术的到来在很大程度上弥补了这些缺陷。 此外，在手术执行过程中,由于机器人操作的稳定性和精确性,往往可以在同等情况下实现比传统的人工手术更好的手术效果。比如在关节置换手术中,使用外科机器人切割和打磨的人体骨断面比手工切割的骨断面与需要植入的人工关节的吻合程度要高很多。由于机器人辅助手术技术在手术操作的精确性、可靠性和安全性等，机器人技术在医疗手术领域得到了长足的发展，并取得了很好的临床应用，外科手术也因此进入了一个全新的领域。 微创外科手术机器人的国内外发展状况 目前，微创外科手术机器人正处于由实验研究向临床应用过渡的阶段，且已有机器人产品在商业市场上取得了巨大的成功。医疗机器人技术的出现不仅带动了医学技术的革新，同时作为发展中的新型产业，有着不可估量的广