稳定性与李雅普诺夫.ppt

第四章 稳定性与李雅普诺夫方法;4.稳定性与李雅普诺夫方法;稳定性的几个问题;4.1 李雅普诺夫关于稳定性的定义;系统的平衡状态 所研究系统的齐次状态方程为 x为n维状态矢量；f为与x同维的矢量函数，并且是x与时间t的函数，一般为时变的非线性函数，如果不显函t，则为定常非线性系统。 若存在状态矢量xe，对所有时间t都能使f (xe,t) ≡ 0 ，称xe为系统的平衡状态。 线性定常系统的平衡状态 平衡状态需要满足Axe ≡ 0 当A为非奇异矩阵时，系统存在唯一的平衡状态xe＝0； 当A为奇异矩阵时，系统将存在无穷多个平衡状态。 非线性系统的平衡状态 可以有一个或者多个 ;稳定性的基本概念;稳定性的几个定义;李雅普诺夫意义下的稳定性;渐进稳定;大范围渐进稳定;不稳定;稳定 渐进稳定 不稳定;;李雅普诺夫稳定性判别方法;4.2 李雅普诺夫第一法（间接法）;;A的所有特征值都有负实部;举例：用李雅普诺夫第一法判断下列系统的稳定性;课堂练习：用李雅普诺夫第一法判断下列系统的稳定性;4.3 李雅普诺夫第二法（直接法）;4.3.1预备知识1.标量函数的符号性质;2．二次型标量函数 ;对于二次型函数， 若P为实对称阵，则必存在正交矩阵T，通过变换;矩阵P的符号性质;3．希尔维斯特判据 ;26;4.3.2