现代控制理论第五章答案.ppt

第五章主要内容：;§5—3 系统镇定问题 主要知识点: 1、系统能镇定的基本概念; 2、闭环控制系统能镇定的条件。 §5—4 系统解耦问题 主要知识点: 1、什么是解耦问题； 2、解耦的结构形式； 3、状态反馈解耦结构； 4、状态反馈能解耦的条件； 5、状态反馈解耦设计。;§5—5 状态观测器 主要知识点: 1、状态观测器、全维观测器、降维观测器的基本概念; 2、观测器存在的条件； 3、全维观测器的设计。 §5—6 利用状态观测器实现状态反馈的系统 主要知识点: 1、利用状态观测器实现状态反馈的系统结构； 2、主要特点（极点分离特性、等价性）； 3、利用状态观测器实现状态反馈的系统设计。 （观测器反馈矩阵设计+状态反馈矩阵设计）;【习题5－2 】设系统状态方程为;能控标准I型为：;第四步：求出期望的闭环特征多项式;第四步：比较 和 求出反馈矩阵;【习题5－3】有系统;满秩，状态反馈可实现极点的任意配置。;比较 和 求出反馈矩阵;【习题5－4】有系统的传递函数为;系统的能控标准I型为：;期望的闭环特征多项式;反馈矩阵K;【习题5－5】试判断下列系统通过状态反馈能否镇定;【解】系统通过状态反馈能否镇定的充要条件是：不能控子系统是渐近稳定的。;【习题5－7】设计一个前馈补偿器，使系统;则补偿器的传递函数矩阵为：;【习题5－8】已知系统;计算几个矩阵;【习题5－10】已知受控系统状态空间表达式为 ;观测器方程为：;【习题5－11】已知系统状态空间表达式为 ;比较 和 求出反馈矩阵;降维观测器方程为;故降维观测器方程为;【习题5－13】设受控对象的传递函数为