舵机与霍尔传感器使用.docVIP

舵机与霍尔传感器的使用 舵机与霍尔传感器的使用 舵机与霍尔传感器的使用 2． 1  舵机工作原理 舵机在 6 V 电压下正常工作，而大赛组委会统一提供的标准电源输出电压为 则需一个外围电压转换电路将电源电压转换为舵机的工作电压 6V。图 2  7．2 V， 为舵机供电电路。 舵机由舵盘、位置反馈电位计、 减速齿轮组、 直流动电机和控制电路组成，内部位置反 馈减速齿轮组由直流电动机驱动， 其输出轴带动一个具有线性比例特性的位置反馈电位器作 为位置检测。 当电位器转角线性地转换为电压并反馈给控制电路时， 控制电路将反馈信号与 输入的控制脉冲信号相比较， 产生纠正脉冲， 控制并驱动直流电机正向或反向转动， 使减速 齿轮组输出的位置与期望值相符。 从而达到舵机精确控制转向角度的目的。 舵机工作原理框 图如图 3 所示。 2． 2  舵机的安装与调节 舵机的控制脉宽与转角在 -45 °～ +45°范围内线性变化。对于对速度有一定要求的智能 车，舵机的响应速度和舵机的转向传动比直接影响车模能否以最佳速度顺利通过弯道。 车模 在赛道上高速行驶， 特别是对于前瞻性不够远的红外光电检测智能车， 舵机的响应速度及其 转向传动比将直接影响车模行驶的稳定性， 因此必须细心调试， 逐一解决。 由于舵机从执行 转动指令到响应输出需占用一定的时间， 因而产生舵机实时控制的滞后。 虽然车模在进入弯 道时能