电机控制-DSP课程设计实验报告.doc

目 录 一．实验设备……………………………………………………………3 二．课程设计要求………………………………………………………3 三．课程设计思路………………………………………………………3 四．实验接线……………………………………………………………5 五．相关代码的详细说明………………………………………………6 六．设计总结……………………………………………………………9 一．实验设备 1．PC机一台，操作系统为WindowsXP (或Windows98、Windows2000)，安装了ccs3.1； 2．TI 2000系列的TMS320F2812 eZdsp开发板一块； 3．扩展实验箱一台； 4．示波器一台； 5．直流电机及其驱动箱一套。 二．课程设计要求 课程设计中使用的直流电机（THBLD-1型力矩电机控制）驱动有两种方式，可以使用其自带的驱动箱，也可以使用扩展实验箱中的驱动电路，因此可任选一种方式完成课程设计，具体要求： 方式一（使用电机自带的驱动箱）： 利用DSP的事件管理器产生一路PWM接入驱动箱，控制电机； 利用按键检测控制电机，一个按键控制电机正转和反转（按键一次改变电机转向），另一个按键控制电机转速（三级调速，按键一次改变一次速度）； 利用QEP采样电路检测电机转速； 数码管显示电机当前转速。 方式二（使用实验箱上的驱动电路） 理解直流电机双极性驱动电路的原理，利用事件管理器产生正确的PWM控制波形，实现电机开环控制； 利用按键检测控制电机，一个按键控制电机正转和反转（按键一次改变电机转向），另一个按键控制电机转速（三级调速，按键一次改变一次速度）； 利用QEP采样电路检测电机转速； 数码管显示电机当前转速。 三．课程设计思路 在本课程设计中，我们采用了直流电机（THBLD-1型力矩电机控制）驱动的第一种方式——使用电机自带的驱动箱驱动的方式。实验思路如下： 利用DSP的事件管理器产生一路PWM接入驱动箱，控制电机。 TMS320F2812处理器包含EVA和EVB2个事件管理器，每个事件管理器包含通用定时器（GP）、比较器、PWM单元、捕获单元以及正交编码脉冲电路（QEP）。PWM单元主要应用于产生脉宽调制信号控制数字电机。在本课程设计中，我们使用了事件管理器EVA的通用定时器1来产生一路PWM信号——PWM1，来控制电机。 与通用定时器1相关的寄存器有GPTCONA（通用定时器全局控制寄存器）、T1PR（通用定时器周期寄存器）、T1CMPR（通用定时器比较寄存器）、T1CON（通用定时器控制寄存器）、T1CNT（通用定时器计数寄存器）。与比较单元相关的寄存器有COMCONA（比较控制寄存器）、ACTRA（比较操作控制寄存器）、DBTCONA（死区定时器控制寄存器）、CMPR1（比较寄存器）。 通过上一次的实验，我们知道，当CMPR1=0x8000时，PWM1输出占空比为50%的方波，接入电机，电机不转；当CMPR10x8000时，PWM1输出占空比大于50%的矩形波，电机往一个方向转动,且CMPR1值越大，占空比越大，电机转动越快；当CMPR10x8000时，PWM1输出占空比小于50%的矩形波，电机往另一个方向转动，CMPR1值越小，占空比越小，电机转动越快。 相关设置见代码及注释部分。 利用按键检测控制电机，一个按键控制电机正转和反转（按键一次改变电机转向），另一个按键控制电机转速（三级调速，按键一次改变一次速度）。 TMS320F2812芯片提供了56个多功能引脚（分为A~G一共8组），当引脚工作在数字量I/O模式时，可以通过方向控制寄存器（GPxDIP）控制数字量I/O的方向。在课程设计中，我们使用了 GPIOB来采样按键信号。根据课程设计要求，我们需要用到两个口，但是考虑到电机的安全起动，我们多采用了一个按键作为电机的电源信号，以防电机一上电就起动，保证了电机的安全起动。 采用GPIOB2作为电源输入信号，GPIOB2=1时，电机停转；GPIOB2=1时，电机转动。 采用GPIOB3作为电机转动方向控制信号，每按一次与其相连的按键，电机转动方向改变一次。 采用GPIOB4作为电机转速控制信号，并设置变量realspeedlevel对其模三取余，根据realspeedlevel的值改变CMPR1值的大小，实现三级调速。GPIOB2=1时，电机停转；GPIOB2=1时，电机转动。 当电机正转时， 若realspeedlevel =0，CMPR1=0x8000，电机停转； 若realspeedlevel =1，CMPR1=0x5000，电机一级加速； 若realspeedlevel =2，CMPR1=0x2000，电机二级加速。 当电机反转时， 若realspeedlevel