2自动控制理论第二章.pptxVIP

§2.4 典型环节的数学模型;一、比例环节;;共发射极晶体管放大器;二、惯性环节;在单位阶跃输入信号的作用下，惯性环节的输出是非周期的指数函数。当t=3τ—4τ时输出量才接近稳态值。;对惯性环节输入单位阶跃信号并且具有零初始条件时，其输出量y(t)为：;三、积分环节;常见物理系统：电机拖动系统;四、微分环节;输入是单位阶跃响应，即r(t)=1(t)，则输出的单位阶跃响应为： ;;;五、振荡环节;令：;振荡环节的单位响应是有阻尼的正弦曲线。振荡程度与阻尼比有关，阻尼比越小，则振荡越强；阻尼比为零时，出现等幅振荡；阻尼比越大，则震荡衰减越快。;振荡环节的单位阶跃响应;常见物理系统：弹簧阻尼系统;六、纯滞后环节;超越函数近似处理;;相似系统;§2-6 控制系统的方框图及其等效变换;方框图的组成要素;二、方框图的组成和建立;(1)函数块（传递方框）：方框内为具体环节的传递函数。 (2)信号线： 表示输入、输出通道，箭头代表信号的传递方向。 (3)信号相加点（综合点、比较点）：表示几个信号相加减。 (4)信号分支点（引出点）：表示同一信号输出到几个地方。;2 系统方框图的绘制 系统方框图的绘制步骤如下： (1)根据信号传递过程，将系统划分为若干个环节或部件。 (2)确定各环节的输入量与输出量，求出各环节的传递函数。 (3)绘出各环节的方框图。 (4)将各环节相同的量依次