原创力文档- 10
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- 2021-11-26 发布于天津
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原理流程图代码定义变量调节的比例常数调节的积分常数采样周期偏差偏差偏差对四舍五入取整调节器输出调整量变量初始化微分系数根据实验调得的结果确定这些参数调节算法计算控制增量下面是在中断程序中调用的代码退出软启动后调节调节一次误差较小调节稳住限制占空比调节经验总结控制器参数选择的方法很多例如试凑法临界比例度法扩充临界比例度法等但是对于控制而言参数的选择始终是一件非常烦杂的工作需要经过不断的调整才能得到较为满意的控制效果依据经验一般参数确定的步骤如下确定比例系数确定比例系数时首先去掉的积分项和微分项可以
1． PID 原理
2.流程图
3。PID 代码
// 定义变量
float Kp; //PI 调节的比例常数
float Ti; //PI 调节的积分常数
float T; //采样周期
float Ki;
float ek; // 偏差 e[k]
float ek1; //偏差 e[k-1]
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