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带状态观测器的控制系统综合设计与仿真 一、主要技术参数： .受控系统如图所示: 图1受控系统方框图 .性能指标要求： (1)动态性能指标： 超调量0P 5% ; p 超调时间tp 0.5#； 系统频宽6b 10 ； (2)稳态性能指标： 静态位置误差ep=0 (阶跃信号) 静态速度误差ev0.2 (速度信号) 二、设计思路 1、按图中选定的状态变量建立系统的状态空间数学模型。 2、对原系统在Simulink下进行仿真分析，对所得的性能指标与要求 的性能指标进行比较。 3、根据要求的性能指标确定系统综合的一组期望极点。 4、假定系统状态均不可测，通过设计系统的全维状态观测器进行系 统状态重构。 5、通过状态反馈法对系统进行极点配置，使系统满足要求的动态性 能指标 6、合理增加比例增益，使系统满足要求的稳态性能指标。 7、在Simulink下对综合后的系统进行仿真分析，验证是否达到要求 的性能指标的要求。 三、实验设计步骤 I、按照极点配置法确定系统综合的方案 1、按图1中选定的状态变量建立系统的状态空间数学模型 ①列写每一个环节的传递函数 由图1有： Xi Xi(s); I I X2(s)二 I X3(s)二 5U(s) s 5 10x1(s) s 10 X2(S) s ②叉乘拉式反变换得一阶微分方程组 由上方程可得 (s 5)x1(s)= 5U(s) ? (s 10)x2(s)= 10X1(s) I ，、 ，、 sX3(s) - X2(s) sx1(s)…5x1(s) 5U (s) i sx2(s)= 10x1(s)T0x2(s) s%(s) = x2(s) 拉式反变换为 J xi = - 5x1 5U I [ x2 = 10x1 - 10x2 I [ x3 = x2 输出由图1可知为 y= x3 一[1 一[1xi |: I x2 I L I x3 「 J TOC \o 1-5 \h \z -5 0 0 x1 5 Lc c c L L1 10 10 0 x2 0 u _ 0 1 0/3 _0 y =10 0 1x 2、对原系统在Simulink下进行仿真分析，对所得的性能指标与要求 的性能指标进行比较 原受控系统仿真图如下: 图2原受控系统仿真图 原受控系统的阶跃响应如下图: 图3原受控系统的阶跃响应曲线 很显然，原系统是不稳定的。 3、根据要求的性能指标确定系统综合的一组期望极点 由于原系统为三阶系统，系统有3个极点，选其中一对为主导极点S1和 S2,另一个为远极点，并且认为系统的性能主要是由主导极点决定的，远 极点对系统的影响很小。 根据二阶系统的关系式，先定出主导极点 =eji =e ji TOC \o 1-5 \h \z nV1- 2 b = n(W 2 2 \2 - 4 2 4 4 ) 式中，2和6n为此二阶系统的阻尼比和自振频率 可以导出: \o Current Document 冗t- - _ , ①由仃p=e 1工2 M 5% ,可得-7=77 - 2-996 ,从而有--0.69,于 一.. 1 是选=5 = 0.707 ②由tp0.5s 得 ②由tp 0.5s 得 1 ,1_n .2 三0.5 n 9 n 0.5 0.707 ③由^b W 10和已选的自=%2得。n10,与②的结果比较，取 8 n = 10。这样，便定出了主导极点5,2=士 j。n J1 2 远极点应选择使它和原点的距离远大于 5S1的点，现取底|=7 S ,因 此确定的希望极点为 s1 = -7.07 j7.07 s2 = - 7.07 - j 7.07 与=-50 4、确定状态反馈矩阵K 由步骤1所得状态空间方程知，受控系统的特征多项式为 s+ 5 0 0 f(s)= det(sI - A)= -10 s+10 0 0 -1 s =s(s 5)(s 10) =s3 15s2 50s a1 = 15,a2 = 50,a3 = 0 而由希望的极点构成的特征多项式为 f(s ) = (s 7.07 j7.07)(s 7.07- j7.07)(s 50) =s3 64.14s2 807s 5000 * \* * a1 u 64.14, a2 = 807, a3 = 5000 A. 于是状态反馈矩阵K为 A * * * K - ii a3 - a3 a2 - a2 a1 一 a1 ― 5000 757 49.141 根据系统的能控性判据判断系统的能控性 Qc = b Ab A2b rank Q 】=nc 则 5 -25 125 Qc=10 50 -750 -0 0 50 J rank i,Qc I - 3 = n 由上式知，原系统是完全能控的 若做变换x =pX,那么就可建立起给定的 A,B,C）和能控规