第三章GPS定位测速基本数学基本原理与几何解释.pptVIP

第三章GPS定位测速基本数学基本原理与几何解释;一、问题的提出;二、定位的基本概念;三、GPS定位方式的比较;四、定位的实现--测量的基本方法;五、测距交会法的几何解释;六、测距交会法的代数表达;测距交会法的应用前提 辅助测量的各点位置已知 辅助测量的各点测量时间相同，或则时间差和运动规律已知 GPS绝对定位的前提 GPS卫星的位置已知 卫星到接收机的距离已知（或可测量） 测量同步;八、交会：距离的确定;九、用户位置的确定：伪距和钟差; 设用户待定坐标为(X, Y, Z)，卫星坐标分别为(Xi, Yi, Zi) ,接收机用户钟差为 ，C为电波传播速度，则用户测得的对第i卫星的伪距为;在用户近似坐标(X0, Y0, Z0)，在其附近进行泰勒展开，并取至一次项。令 代入式（4），展开后并写成线性方程组习惯书写形式，有;;记 ;则线性方程组式（6）可写成如下矩阵形式;令;最后可得;例：设用户近似坐标为(X0, Y0, Z0)＝（-730000， -5440000， 3230000），根据卫星星历计算得卫星坐标为 (X1,Y1,Z1)＝（）， (X2,Y2,Z2)＝（）， (X3, Y3, Z3)＝357,-3069625.561047), (X4,Y4,Z4)＝（）， 伪距观测值分