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三自由度并联自稳定平台的机构设计与运动学分析 汇报人： Contents 并联机构三维图形 并联机构三维图形 并联机构三维图形 自由度的计算 自稳定平台的工作空间 自稳定平台的工作空间 自稳定平台的工作空间 自稳定平台的工作空间 自稳定平台的工作空间 自稳定平台运动分析 自稳定平台运动分析 自稳定平台运动分析 * LOGO 并联机构三维图形 1 自由度的计算 2 自稳定平台的工作空间 3 自稳定平台运动分析 4 6 2 4 该并联机构采用4个分支结构。其中，中间分支为被动约束分支，连接基座与运动平台，下端固定基座上，上端通过球铰与动平台相连结。约束掉3个移动自由度。其余3个分支沿圆周逆时针对称分布，每一个分支有两个连杆组成，短连杆下端通过减速器与电机轴相连，形成回转副，上端通过球副与长连杆下端相连结，长连杆的上端通过球副与动平台相连结，这样，每个分支都具有6个自由度。 3个步进电机对称分布在基座上，电机轴径的方向沿半径方向向外。动平台则按照目标轨迹以恒定的速度运动。 2 4 6 2 4 6 该并联机构具有刚度大、运动精度高、惯性小、载荷分布均匀等特点，而且结构简单，设计、制造和控制成本相对较低，特别是具有完全相同分支，结构对称具有各向同性，能够很好地满足自稳平台工作要求。 并联机构特点： 图中所示并联机构是空间机构，其自由度可应用公式计算 F=6