[工学]第5章 自动控制仪表.pptVIP

化工仪表及自动化;化工仪表及自动化 Measurement Process control Technology 第五章 控制器;知识结构;§1 控制器概述; 控制器在控制系统中处于重要地位：根据偏差按照一定的控制规律进行运算，将输出作用于操纵变量，使过程输出（被控变量）稳定在期望的数值。 种类很多： 常规控制器 以微处理器为基础的控制器;按照工作能源： 气动 电动 按照信号形式： 模拟式 数字式 按照结构形式： 基地式 单元组合 组装式 集散控制系统;第5章 (调节)控制器;§5.1 基本控制规律;一、限位控制;限位控制的过渡曲线;限位控制器电路举例;二、连续控制——PID控制;§2 控制器的基本控制规律;控制器的输入： 输出： 控制器的控制规律就是u(t)与e(t)之间的关系，是在人工经验的基础上总结并发展的。 控制器的基本控制规律有：比例、积分和微分，此外还有如继电器特性的位式控制规律等。;图7－1 反应器的温度控制;人工操作过程分析;人工操作（1）：开关控制; 温度为85度，蒸汽阀门开度是3圈 若温度高于85度，每高5度就关一圈阀门 若温度低于85度，每低5度就开一圈阀门 即开启圈数＝ 相应控制规律可写为： u(0)：偏差为0时控制器输出 Kc：控制器比例放大倍数;现象：温度控制得比较平稳 结果：控制品质有一定改善，但负荷变化时，会有余差。如工况有变动，当阀门开3圈时，温度不再保持在85度。;人工操作（3）：增加积分作用;KI：积分控制作用放大倍数 现象：只要有偏差，控制器输出就不断变化。 结果：输出稳定在设定的85度上，即消除了余差。;人工操作（4）：增加微分作用;1. P调节;KP（? ）值的影响;2. PI调节;积分时间Ti的影响;3. PD调节;微分时间TD的影响;4. PID调节;几种调节方法的比较;§5.2 模拟式PID控制器;二、 DDZ—Ⅲ电动控制器1. 仪表的特点;二、 DDZ—Ⅲ电动控制器2. 基本功能;无干扰切换;控制器的“正”“反”作用;正作用：控制器的输出随正偏差的增加而增加 反作用：控制器的输出随正偏差的增加而减小 若是负偏差，其控制器的输出在“正”、“反”作用下的输出与上述正偏差相反。;二、 DDZ—Ⅲ电动控制器3. 结构原理;二、 DDZ—Ⅲ电动控制器4. 外形结构;§5.3 数字量控制器;数字量控制器的分类;数字式控制器里处理的PID;数字式控制器里处理的PID(2);数字控制器的PID算法;数字控制器的PID算法;数字控制器的PID算法;数字控制器的PID算法;问题解答?