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PID 控制器的参数整定及优化设计 摘 要 PID 控制器由于算法很简单、鲁棒性高，可靠性能好，被人们广泛应用于工 业控制的各个过程中，在我们实际的生产过程中往往有线性、以及我们通常说的时 变不确定性，很难建立精确的数学模型，常规 DE PID 控制器通常不能达到理想的 控制效果。针对这些问题，长期以来人们一直在寻求 PID 控制器参数的自整定的技 术，以适应复杂和高指标的控制要求。 由于 PID 控制