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草莓采摘机器人机械结构设计 摘要 随着草卷种植的推广。国内草鞋种植面积迅猛增加，收获劳动力不足。严重制约草鞋 种植的发展，因此有必要进行智能草鞋采摘机器人研究，来替代人来完成该项费时、费力 的采摘工作。草鞋采摘机器人要求能自动检测成熟草卷的位置信息，然后根据这些信息控 制机器人的执行机构动作，实现草鞋采摘的自动化。 本文首先综合叙述了草鞋生产现状以及草卷采摘机器人国内外研究状况，再根据国内 北方地垄式草馋种植的情况，设计出草卷采摘机器人机械本体，提出一种五自由度关节型 草鞋采摘机械手臂，五个自由度分别为：腰转、肩转、肘转、腕转和腕摆，并开发了一种 末端执行器的结构形式，该末端执行器主要由伺服电