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线性系统时域响应分析 线性系统时域响应分析 PAGE / NUMPAGES 线性系统时域响应分析 v1.0 可编辑可修改 实验二 线性系统时域响应分析 一、实验目的 1．熟练掌握 step( ) 函数和 impulse( ) 函数的使用方法，研究线性系统在单位阶跃、单位脉冲及单位斜坡函数作用下的响应。 2．通过响应曲线观测特征参量 和 n 对二阶系统性能的影响。 二、基础知识及 MATLAB函数 （一）基础知识 时域分析法直接在时间域中对系统进行分析， 可以提供系统时间响应的全部 信息，具有直观、准确的特点。为了研究控制系统的时域特性，经常采用瞬态响 应（如阶跃响应、 脉冲响应和斜坡响应）。本次实验从分析系统的性能指标出发， 给出了在 MATLAB环境下获取系统时域响应和分析系统的动态性能和稳态性能的 方法。 用 MATLAB求系统的瞬态响应时，将传递函数的分子、分母多项式的系数分别以 s 的降幂排列写为两个数组 num、 den。由于控制系统分子的阶次 m一般小于其分母的阶次 n，所以 num中的数组元素与分子多项式系数之间自右向左逐次对齐，不足部分用零补齐，缺项系数也用零补上。 1．用 MATLAB求控制系统的瞬态响应 1）阶跃响应 求系统阶跃响应的指令有： step(num,den) 时间向量 t 的范围由软件自动设定， 阶跃响应曲线 随即绘出 step(num,den,t) 时 间 向量 t 的范 围可以 由 人工 给定 （例 如 t=0::10 ） [y ， x]=step(num,den) 返回变量 y 为输出向量， x 为状态向量 在 MATLAB程序中，先定义 num,den 数组，并调用上述指令，即可生成单位阶跃输入信号下的阶跃响应曲线图。 考虑下列系统： C (s) 25 R(s) s2 4s 25 该系统可以表示为两个数组，每一个数组由相应的多项式系数组成，并且以 s 的降幂排列。则 MATLAB的调用语句： num=[0 0 25]; den=[1 4 25];  %定义分子多项式 定义分母多项式 1 v1.0 可编辑可修改 step(num,den) %调用阶跃响应函数求取单位阶跃响应 曲线 grid % 画网格标度线 xlabel( ‘t/s ’),ylabel( ‘c(t) ’ ) %给坐标轴加上说 明 title( ‘Unit - step Respinse of G(s)=25/(s^2+4s+25) ’) %给图形加上 标题名 则该单位阶跃响应曲线如图 2-1 所示： 图 2-1 二阶系统的单位阶跃响应 图 2-2 定义时间范围的单位阶跃响应 为了在图形屏幕上书写文本，可以用 text 命令在图上的任何位置加标注。 例如： text,, ’Y1’) 和 text,, ’Y2’) 第一个语句告诉计算机，在坐标点 x=,y= 上书写出’ Y1’。类似地，第二个 语句告诉计算机，在坐标点 x=,y= 上书写出’ Y2’。 若要绘制系统 t 在指定时间（ 0-10s ）内的响应曲线，则用以下语句： num=[0 0 25]; den=[1 4 25]; t=0::10; step(num,den,t) 即可得到系统的单位阶跃响应曲线在 0-10s 间的部分，如图 2-2 所示。 2）脉冲响应 ① 求系统脉冲响应的指令有： impulse (num,den) impulse (num,den,t) [y,x]=impulse(num,den)  时间向量 t 的范围由软件自动设定，阶跃响应曲 线随即绘出 时间向量 t 的范围可以由人工给定（例如 t=0::10 ） 返回变量 y 为输出向量， x 为状态向量 2 v1.0 可编辑可修改 [y,x,t]=impulse(num,den,t) 例：试求下列系统的单位脉冲响应：  向量 t 表示脉冲响应进行计算的时间 C (s) G (s) 1 R(s) 0.2s 1 s2 在 MATLAB中可表示为 num=[0 0 1]; den=[1 1]; impulse(num,den) grid title( ‘Unit -impulse Response of G(s)=1/(s ^2++1)’) 由此得到的单位脉冲响应曲线如图 2-3 所示： 图 2-3 二阶系统的单位脉冲响应 ② 求脉冲响应的另一种方法 应当指出，当初始条件为零时， G (s) 的单位脉冲响应与 sG(s) 的单位阶跃 响应相同。考虑在上例题中求系统的单位脉冲响应，因为对于单位脉冲输入量， R(s)=1 所以 C (s) C (s) G (s) 1 s 1 R(s) 0.2s 1 s2 0.2s 1 s s2 因此，可以将 G(s) 的单位脉冲响应变换成