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简单控制系统过程控制系统性能指标* 简单控制系统过程控制系统性能指标* 信息科学与工程学院 过程控制：简单控制系统. 性能指标 Fall 2010 过程控制：简单控制系统. 性能指标 Fall 2010 简单控制系统过程控制系统性能指标 简单控制系统过程控制系统性能指标 23:19 简单控制系统过程控制系统性能指标2 系统组成例 以液体储槽的水位控制为例，来说明其控制原理 典型单回路控制系统 液位变送器 液位控制器 执行器 过程控制系统的组成及术语 一个被调量(水位)、一个调节量、 一个调节器和 一个调节阀组成的系统,只有 一个调节回路 23:19 简单控制系统过程控制系统性能指标3 过程控制系统的性能指标 决定过程控制系统品质的环节 控制系统结构 被控过程特性 过程检测、控制仪表 性能良好的过程控制系统，在受到外来扰动作用或给定值发生变化后，应平稳、准确、迅速地回复（或趋近）到给定值上 通过阶跃响应来评价系统的性能指标(performance) 23:19 简单控制系统过程控制系统性能指标4 阶跃信号作用下，五种典型的响应过程 (扰动特性) 1. 非周期衰减过程 2. 衰减振荡过程 3. 等幅振荡过程 4. 发散振荡过程 y t ⑤ 非振荡发散过程 23:19 简单控制系统过程控制系统性能指标5 稳态 新稳态 动态 被调量 y(t) （系统输出） 时间(t) 动态特性：被控参数随给定值变化过程的特性 静态特性：被控参数处于稳定范围时的特性。 典型阶跃响应特性 23:19 简单控制系统过程控制系统性能指标6 过程控制系统的性能指标 因此，过程控制系统的评价指标可概括为： 系统必须是稳定的； （稳定性） 要求：闭环极点位于s左半平面 评价指标：衰减比、衰减率、超调量和最大动态偏差 系统应能提供尽可能好的稳态调节；（准确性） 要求：被调量与给定值之间的偏差小 评价指标：静差(余差、残差、稳态偏差) 系统应能提供尽可能快的过渡过程。（快速性） 要求：系统存在偏差的时间尽量短 评价指标：恢复时间(调节时间)、振荡周期、振荡频率、上升时间、峰值时间 23:19 简单控制系统过程控制系统性能指标7 过程控制系统的性能指标 偏离度：被调量偏离设定(参比变量)的离散程度，是被控量统计特性之描述，这是一个综合性能指标； 控制性能指标应根据生产工艺过程的实际需要来确定； 通常采用系统阶跃响应曲线的性能指标(单项)和偏差积分性能指标(综合)两种。 23:19 简单控制系统过程控制系统性能指标8 1-６过程控制系统性能指标——时域控制性能指标(单项性能指标) 23:19 简单控制系统过程控制系统性能指标9 控制器 广义对象 + - 给定 被调量 单项性能指标 衰减率: ψ= 超调量: σ= 稳态误差: ess= r -y∞ 调节时间: ts(进入稳态值5%范围内） y1 y3 y∞ ess ts r 23:19 简单控制系统过程控制系统性能指标10 阶跃响应性能指标 衰减比(Subsidence Ratio/Decay ratio ) 指相邻的同向波峰值之比，图中即n=B1/B2 衰减比越大，系统越稳定 一般认为，随动系统n=10:1时稳定性好，定值系统4:1为好，应根据实际情况灵活处理 n1发散振荡不稳定； n=1等幅振荡； n1衰减振荡； n无穷大为非周期过程 阶跃响应 23:19 简单控制系统过程控制系统性能指标11 过程控制系统的性能指标 衰减率 每经过一个周期，波动幅值衰减的百分数 是衡量过渡过程稳定性的一个动态指标(与衰减比含义相同).一般取?=0.75～0.9，对应n=4:1～10:1 23:19 简单控制系统过程控制系统性能指标12 过程控制系统的性能指标 余差(静态偏差/残余偏差)C Steady-state error 描述系统稳态特性的唯一指标 指系统过渡过程终了时，给定值与被控参数稳态值之差 一般要求余差不超过预定值或为零。 定值控制系统中，r=0， 因此有：e(∞)= -C 23:19 简单控制系统过程控制系统性能指标13 过程控制系统的性能指标 动态偏差（亦即超调量） 最大偏差A（或超调量σ）：最大偏差A是指被控参数第一个波的峰值与给定值的差 超调量： 23:19 简单控制系统过程控制系统性能指标14 关于超调量和最大动态偏差： 随动控制系统中，超调量（Overshoot）σ定义为： 定值控制系统采用最大动态偏差A表示超调程度。即： 23:19 简单控制系统过程控制系统性能指标15 调节时间(过渡过程时间/回复时间) Settling time ts 指系统从受扰动作用时起，直到被控参数进入新的稳态值±5%(或±2%)(误差带)的范