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IRB3400工业机器人死机故障诊断与维修 我校FMC中心的柔性制造单元中采用了瑞典ABB公司的IRB3400型工业机器人。在一次正常的系统运行过程中，机器人突然死机，并发出报警信息20001(工作回路断开)和10010(马达关闭状态)，当时没有其它异常现象。此后，每次开机时都出现六条错误，其中包括20001错误：压下电动机按钮后又出现七条错误，其中包含10010及开机时出现过的两条错误，机器人处于死机状态。1 IRB3400工业机器人简介IRB3400系列机器人是瑞典ABB公司90年代的产品。根据手腕活动距离和夹持重量，分为三种规格。本系统使用的为IRB3400/1.95-30型，即机器人手腕中心与基座中心最大活动距离为1.95m，最大夹持重量为30kg。该机器人共有六个旋转自由度，本系统中由于机器人可在直线导轨上行走，因此，增加了一个行走自由度。机器人在柔性制造单元中主要负责加工机床的装卸料及工件在单元内的搬运工作。2 故障分析与检查由于故障是在正常操作过程中发生的，且死机时无异常现象，因而很难直接断定故障发生的原因。开机按下电动机按钮后共出现了11条错误信息，初步判断，这些错误中的某些信息是关联引起的，当其中的一些错误排除后，另一些会自动消失。我们对11条错误进行了总体研究，以其中的几条错误为突破口，逐个分析排除。后备电池 开机时的第一条错误是38001错误(后备电池丧失)。