170970201-胡戬-智能无人巡检车激光导航系统设计-论文.docxVIP

学士学位论文 题 目：智能无人巡检车激光导航系统设计 姓 名： 胡戬 学 号： 170970201 学 院： 机械与装备工程学院 专 业： 机械工程 班 级： 机械工程1702班 指导老师： 王毅 二 〇 二一 年 月 日 学位论文原创性声明 本人所提交的学位论文八驱车无人巡检车主体结构设计，是在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的原创性成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中标明。 本声明的法律后果由本人承担。 论文作者（签名）： 指导教师确认（签名）： 2021年 月 日 2021 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解河北工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送交学位论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权河北师范大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或其它复制手段保存、汇编学位论文。 保密的学位论文在10年解密后适用本授权书。 论文作者（签名）： 指导教师（签名）： 2021年 月 日 2021 年 月 日 河北工程大学学士学位论文 PAGE I PAGE I 摘 要 激光导航AGV目前已基本投入生产使用，因此本文通过介绍激光导航AGV的工作特点来介绍激光导航的各方面性能，其相对于其他引导方式的优点，并通过激光导航AGV引出激光导航引导的无人巡检车与自动驾驶汽车，并在软件上探索其技术进步，学习该系统管理理念的科学性，其组成的准确性和其运作的统一性。 本文主要内容为激光导航系统的设计，其中包括与激光导航引导有关的所有硬件以及软件的问题，设计整体系统，再由大到小对于各个分支系统进行设计，本设计任务为将系统设计完成并突出其科学性，准确性，一致性。 设计分支系统包括：GPS系统设计，动态传感避障系统的设计以及激光导航引导的机器视觉系统设计，其中着重设计为机器视觉系统部分。 关键词：AGV；AGV的激光制导；激光导航系统；机器视觉系统 ABSTRACT Laser navigation AGV has basically been put into production. Therefore, this paper introduces the performance of laser navigation AGV, introduces the advantages of laser navigation compared with other guidance methods, and introduces the navigation technology of laser guided AGV and self driving vehicle, and explores its technological progress in software. Learn the scientific management concept of the system, the accuracy of its composition and the unity of its operation. The main content of this paper is the design of the laser navigation system, including all the hardware and software problems related to the laser navigation guidance, the design of the overall system, and then from large to small for each branch system design, the design task is to complete the system design and highlight its scientific, accuracy, consistency. Design branch system includes: GPS system design, dynamic sensor obstacle avoidance system design and las