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6自由度机器人S型曲线速度规划.pdfVIP

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  • 2021-11-30 发布于江苏
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6自由度机器人S型曲线速度规划.pdf

    龙源期刊网 6 自由度机器人S型曲线速度规划 作者：刘蕾 曾辉柳贺孙英飞 来源：《计算技术与自动化》2015 年第02 期 摘要;通过对机器人运动过程中的速度分段处理，得出平滑、稳定的速度曲线。根据矢量 积法建立雅克比矩阵，将末端速度转换到机器人的关节速度，并且通过matlab 仿真，验证了 这种规划方法的可行性。 关键词;机器人;S 型曲线;雅克比矩阵 S-curve;Velocity;Planning;for;6-DOF;Robot

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