物流机器人-第七届全国大学生工程训练综合能力竞赛1.docxVIP

第七届全国大学生工程训练综合能力竞赛 The 7th National Undergraduate Engineering Training Integration Ability Competition 场景设置与任务命题 参赛项目 智能物流搬运 决赛物料设计思路（附决赛物料零件工程图） 物料形状包络在直径为50mm 、高度为70mm、重约为?50g?的圆柱体中，夹持部分的形状为球体，物料的材料为：3D 打印 ABS，三种颜色为：红（ ABS/Red（C-21-03 ））、绿（ABS/Green（C-21-06））、蓝（ABS/Blue（C-21-04））。 第七届全国大学生工程训练综合能力竞赛 The 7th National Undergraduate Engineering Training Integration Ability Competition 场景设置与任务命题 参赛项目 智能物流搬运 2、场景设计思路 1）拟规划的现场决赛的场景设计 竞赛场地内给定原料区、粗加工区和半成品区的具体位置，并以挡板（仅表示边界）将场地一分为二，机器人只能在挡板所围区域内活动。 2）现场初赛与现场决赛的方案对比分析 初赛过程 统一发令比赛开始。机器人移动到二维码显示板前读取二维码，获得所需要搬运物料的搬运顺序（213+321)。 正确读取二维码并在显示装置上显示顺序码得4分,没有按照要求配置显示装置而无法清晰辨认的,得0分; 按照给定的搬运顺序将物料从原料区搬至机器人上，一次最多搬运三个。 根据正确读取的二维码所确定的搬运顺序，机器人每正确抓取一个物料，得2分 机器人携带物料行走至粗加工区,将物料按照任务码的顺序放置到对应的色环上（拍照）,没按照顺序放置为零分。只要物料与地面接触即为放置完毕。 再将粗加工区的物料搬运至半成品区,放置在对应的色环上。台阶上下无放置顺序。 然后按照上述过程搬运下层物料。半成品区的物料有两种放置方式,平面放置（根据色环确定分数）及码垛（每个30分) 完成任务后回到返回区(得4分)，信息码显示至结束得2分，记录结束时间。 初赛成绩P=文档成绩A1(20分)+现场初赛成绩C1(80分) A1 =20-扣分 C1 = 本队得分/80×和场初赛参赛队最高得分 决赛流程 参照初赛流程，机器人比赛过程中，参赛队员不得使用任何物品对比赛场地进行光线遮挡或补光,否则取消参赛资格。初赛时,机器人只允许在赛场中间挡板所围区域内活动,出现越界并发生妨碍对方机器人移动或工作的,现场初赛成绩记为0分;被干扰的机器人可选择重新开始比赛;比赛中，如果发生机器人原地打滑,出现损坏比赛场地的危险,裁判可马上终止比赛,参赛队本轮成绩以打滑前运行结果计算得分。 第七届全国大学生工程训练综合能力竞赛 The 7th National Undergraduate Engineering Training Integration Ability Competition 场景设置与任务命题 参赛项目 智能物流搬运 3、竞赛过程说明 机器人比赛过程中，参赛队员不得使用任何物品对比赛场地进行光线遮挡或补光,否则取消参赛资格。初赛时,机器人只允许在赛场中间挡板所围区域内活动,出现越界并发生妨碍对方机器人移动或工作的,现场初赛成绩记为0分;被干扰的机器人可选择重新开始比赛;比赛中，如果发生机器人原地打滑,出现损坏比赛场地的危险,裁判可马上终止比赛,参赛队本轮成绩以打滑前运行结果计算得分。 二维码板：A4大小的二维码显示板（亚光，横放），二维码位于板的中间，尺寸为80×80mm。 比赛的任务要求中涉及到图像识别部分的地方有两个，一是物料的颜色识别部分，二是靶环的识别。因为对于靶环的识别可以靠光电的定位来代替，所以正真必要的图像识别部分就只是物料的颜色的识别了。摆放方式，搬运过程参照初赛流程，决赛按要求改动。