物流机器人-第七届全国大学生工程训练综合能力竞赛.docxVIP

第七届全国大学生工程训练综合能力竞赛 The 7th National Undergraduate Engineering Training Integration Ability Competition 场景设置与任务命题 参赛项目 智能物流搬运 决赛物料设计思路（附决赛物料零件工程图） 机器人决赛时待搬运物料的颜色为：红（ABS/Red（C-21-03））、 （ABS/Green（C-21-06））、蓝（ABS/Blue（C-21-04）），材料为：3D 打印 ABS，形状为简单机械零件的抽象几何体（包括圆柱体、方形体、三角形、球体、锥体，以及组合体等），物料的各边长、高度或直径尺寸限制在 30～70mm 范围，重量范围为 40～80g。决赛于初赛物料的摆放不同，初赛的物料是随机摆放的而决赛的物料摆放顺序是由条形码决定。 决赛零件工程图（如图一所示） 图一 第七届全国大学生工程训练综合能力竞赛 The 7th National Undergraduate Engineering Training Integration Ability Competition 场景设置与任务命题 参赛项目 智能物流搬运 2、场景设计思路（宋体，五号，行距为固定值20磅，且该蓝字提示部分填表时需删除，自己根据内容调整页面，可以加页） 1）拟规划的现场决赛的场景设计 近水平铺设的赛场尺寸为 2400mm×2400mm 正方形平面区域（如图 2-2 所示），赛场周围设有一定高度的挡板，仅作为场地边界标识（颜色和高度不做任何要求），不宜作为寻边、定位等其它任何用途。赛道地面为亚光白色或黄色等底色，地面图案由线宽为 20mm（边界除外）、线中心距为 300mm 的黑色方格组成。在比赛场地内，设置出 发区、返回区、原料区、粗加工区、半成品区、精加工区、库存区。其中机器人初赛主要经过原料区、粗加工区和半成品区完成粗加工物 料的搬运过程；机器人决赛主要经过半成品区、精加工区和库存区完 成精加工物料的搬运过程。出发区和返回区的尺寸均为 300×300（mm）,颜色分别为蓝色和褐色；原料区和库存区的尺寸（长×宽×高）为 580×145×(80-100)（mm）白色亚光的双层货架，初赛时原料区的高 度为 100mm，物料采用颜色识别；决赛时库存区的货架高度在 80-100mm 范围 ,采用条形码识别物料放置的位置，其顶面有外径为 φ（物料直径）+15 的圆形区域，用于确定物料是否摆放到位（如图 2-3 所示）；粗加工区和精加工区的尺寸（长×宽）为 580×150（mm）；半成品区的尺寸（长×宽×高）为 580×150×45 及 580×140×0（mm） 的台阶区域（如图 2-4 所示）；粗加工区、半成品区、精加工区顶面 上均有用于测量物料摆放位置准确程度的色环，色环尺寸如表 2-3 和如图 2-5 所示，其中φ为物料最大直径（单位：mm），φ1-φ5 为色 环 1-5 环的外径，色环线宽为 1.5mm。除标注尺寸外，其余色环的直径差为 10mm。 现场初赛与现场决赛的方案对比分析 初赛 机器人初赛时待搬运的物料形状包络在直径为 50mm、高度为70mm、重约为 50g 的圆柱体中（如图 一所示），夹持部分的形状为球体，物料的材料为 3D 打印 ABS，三种颜色为：红（ABS/Red（ C-21-03））、绿（ABS/Green（C-21-06））、蓝（ABS/Blue（C-21-04））。三种不同颜色的物料（每种颜色两个）随机放置在原料区的物料架上（上层及下层红、绿、蓝物料各一个），物料间距为 150mm（如图二所示） 图一 图二 近水平铺设的赛场尺寸为 2400mm×2400mm 正方形平面区域（如图 2-2 所示），赛场周围设有一定高度的挡板，仅作为场地边界标识（颜色和高度不做任何要求），不宜作为寻边、定位等其它任何用途。赛道地面为亚光白色或黄色等底色，地面图案由线宽为 20mm（边界除外）、线中心距为 300mm 的黑色方格组成。在比赛场地内，设置出 发区、返回区、原料区、粗加工区、半成品区、精加工区、库存区。其中机器人初赛主要经过原料区、粗加工区和半成品区完成粗加工物 料的搬运过程；机器人决赛主要经过半成品区、精加工区和库存区完 成精加工物料的搬运过程。出发区和返回区的尺寸均为 300×300（mm）,颜色分别为蓝色和褐色；原料区和库存区的尺寸（长×宽×高）为 580×145×(80-100)（mm）白色亚光的双层货架，初赛时原料区的高