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PID 基础知识简介 --阿木社区
一、前言
PX4 的 一共分为两部分，姿态的 和位置的 。姿态的 是让飞
机由现在的姿态到达期望的姿态，姿态方面源码中 以四元数q 和旋转矩阵
DCM 表示。位置的 即如何由现在的位置达到期望的位置，每个
级PID ，而位置 又相当于姿态 的外环。
对于没学过 的人来
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