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全国研究生数学建模比赛A题 全国研究生数学建模比赛A题 全国研究生数学建模比赛A题 2016 年全国研究生数学建模比赛 A 题 多无人机共同任务规划 无人机（ Unmanned Aerial Vehicle，UAV）是一种具备自主翱翔和独立执行任务能力的新式作战平台，不但能够执行军事侦探、监察、找寻、目标指向等非攻击性任务，而且还能够执行对地攻击和目标轰炸等作战任务。 随着无人机技术的快速发展，越来越多的无人机将应用在未来战场。 某无人机作战队伍现配属有 P01~P07等 7 个无人机基地，各基地均装备必然 数量的 FY 系列无人机（各基地详尽坐标、装备的无人机种类及数量见附件 1，地址表示图见附件 2）。其中 FY-1 型无人机主要担当目标侦探和目标指示， FY-2 型无人机主要担当通信中继， FY-3型无人机用于对地攻击。 FY-1型无人机的巡航翱翔速度为 200km/h ，最长巡航时间为 10h，巡航翱翔高度为 1500m； FY-2型、 FY-3 型无人机的巡航翱翔速度为 300km/h ，最长巡航时间为 8h，巡航翱翔高度 为 5000m。受燃料限制， 无人机在翱翔过程中尽可能减少转弯、 爬升、俯冲等灵巧动作，一般来说，灵巧时耗资的燃料是巡航的 2~4 倍。最小转弯半径 70m。 FY-1型无人机可加载 S-1、S-2、S-3三种载荷。其中载荷 S-1系成像传感器，采用广