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论文题目：温度控制系统中的PID参数整定实例 单位： 原技术工种名称: 申请时间： 温度控制系统中的PID参数整定实例 远生 爱美高自动化设备 摘要：在温度控制系统中，PID控制的应用很多，由于温度这个物理量存在很大的惯 性，如何整定PID的参数，以在达到最佳的温度控制不是一件简单的事情。网上好多资 料，或者各种教科书都有PID参数整定的方法说明。但是，实践表明：如果从理论上确定 PID参数，远不如你在实践中摸索来得快和准。本文通过我们公司包装纸巾的TP-100SK软 抽单包机的温度控制系统为例，阐述了本人如何摸索整定PID参数以达到理想的温控效果 的过程。总结出整定经验，希望能与同行互相探讨学习。 关键词：温度控制器PID控制 热电偶 论文主体： 温度控制已成为工业生产、科研活动中很重要的一个环节，能否成功地将温度 控制在所需的围关系到整个活动的成败。由于控制对象的多样性和复杂性.导致采用 的温控手段的多样性。在一些控制精度要求不高的场合，一般采用双位调节法，而在 一些控制精度较高的场合，就要用PID调节法。PID调节，就是比例，积分，微分调 节。它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制主要技术之 一。PID调节中，用比例环节（P）来决定基本的调节响应力度，用微分环节（D）来加 速对快速变动的响应，用积分环节（I）来消除残留误差。PID控制原理如图1： 图1 我们公司生产的TP-100SK软抽单包机包装的时候会经过喂料，推料定点（包括 送膜），中送，出料等几道工序，出料部位主要对裹了一层膜的折叠式纸巾两端进行 加热封紧，封膜牢不牢固关縫取决于出料的端封温度。端封温度的变化会由感温元件 热电偶检测到，再将热信号转换为电信号反馈给温度控制器，温度控制器会对当前值 与设定值进行比较，得到的差值再经过部运算得到相应的控制值，将控制量送给控制 系统进行相应的控制，从而达到自动调节的目的。我们的系统是通过触摸屛与温度控 制器之间的通讯，直接在触摸屏上人为地调整温度参数以及观察温度的变化。温度控 制系统示意图（如图2）。 电流瞅直流变交流检测温度发热管监控报歿 电流瞅 直流变交流 检测温度 发热管 监控报歿 在生产过程中，出料端封温度必须设定为180度（有时可以为170度），控 制精度在+/-1度之间，这样纸巾两端才能封得紧固而且不会出现边缘融化的现象。我 们在给发热管加热的时候，前期温度会有线性地快速上升，当到达设定值180度后， 由于温度具有滞后性，温度还会继续上升，当到达一定的温度后又会重新下降，下降 到一个温度后又上升，形成一个不规则的波浪曲线（如图3）,最后会稳定在一个围 进行振荡。所以，温度的不稳定性会影响到产品的合格率。 为了实现温度的稳定性，我们系统引入了 P1D调节。在温控电路中，我们采用 台达E系列的智能温度控制器，它部提供了 4种控制模式（0为PIDJ为ON-OFF, 2 为手动，3为可程式PID）,由于出厂时部默认为ON-OFF模式，所以首先我在触摸屏 上将控制模式设置为0,这样我就可以在触摸屛上对温度进行PID的参数设置。 当出料端封温度岀现异常后，系统报警，触摸屛上显示温度超高。针对这个问 题我先在触摸屏的温度界面（见附录1）上观察温度的变化。由于我设定的端封温度 为180度，在开始给端封升温时，当前温度初始值显示是32.4度，过了 4秒的时间温 度才开始升高。如图4所示。可在生产过程中，实际温度却飙升到215度以上。在机 器调试之前，由于我在温控界面设置了温度的HIA （上限报警）为210度，所以当PV 值（目前温度值）大于HIA值时，系统报警，机器停止。于是我打开温度的P1D参数 界面（见附录1）,因为台达E系列的温度控制器具有智能化PID参数自整定功能， 所以我们之前在打开发热电源时，系统就开启了 PID的自整定，PID参数值会自动默 认为出厂值，即PB值（比例带）为47.6, Ti值（积分时间）为26, Td值（微分时 间）为4,系统会在经过2-3次振荡后稳定在SV值（设定值）上下0. 5度之间。但由 于温控器只做单输出，既加热输出，而没有冷却输出，控制精度有时也就会变差。 t （时间） t （时间） 在我知道P11）自整定没法满足温控系统的稳定后，我先关闭掉PID的自整定功 能，重新人为地调整PID值。由PID控制原理图可知，P1D调节类似于一种闭环控制 系统，它根据给定值r（l）与实际输出值c（t）构成控制偏差e（t）,即e（t）=r（t）- c（t）,然后将偏差的比例，积分，徽分三种通过线性组合来达到相应的控制量。在我 们的温控系统中，由于SV值为180度，而PY值却达到215度，这是明显的温度加热 过高。由于系统默认PB值为47.6,所以此时于180-47. 6=132