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第三章 智能机械手的整体结构设计 第三章 智能机械手的整体结构设计 智能机械手的结构设计应尽可能从仿生学的角度出发， 通过设计出仿 人形的多指智能手来代替人手完成各种精细复杂的操作。 它是机构、 传动、 控制三大系统的综合设计，人类的四肢经过了几十万年进化，经过了大自 然的优胜劣汰的优化选择，可以说已经是最优的结构，所以本设计决定采 用完全模仿能人手的结构。 3.1智能机械手的机构设计 手的机构设计主要是确定机构的自由度、手指数目、机构原理、传动 方案、关节、手掌的结构及几何尺寸、传感系统的布置位置。首先要求机 构具有较高的运动传动精度，较好的可控性和经济性 ; 其次要求机构本身 有较佳的机械特性。本文智能机械手的设计主要包括以下七个方面： 1) 手指关节运动副的型式 2) 手指自由度 3) 手指数目 4) 手指的结构型式 ( 关节的数目及相对姿态 ) 5) 手指材料 6) 手指具体结构设计 7) 手掌结构设计 3.1.1 手指关节运动副型式 智 能机械手的手指机构同其它任何机构一样，由若干构件组成，构件 之间则通过运动副彼此相连，用来产生确定的运动。运动副相当于人手的 关节。常见的运动副有转动副、移动副、螺旋副、圆柱副和球面副，它们 的约束数分别为 5、5 、5、4 和 3，相应的自由度数目为 l 、1、1、2 和 3 。 - - 16 - - 第三章 智能机械手的整体结构设计 由于各运动副都要借助于驱动器来实现。而无论是转动的还是移动的驱动 器又大多为一个自由度。所以在智能机械手关节驱动中，可以采用的只有 转动副、移动副和螺旋副 3 种。但是采用移动副和螺旋副的关节只能够使 手指获得直线运动，其灵活性明显要比只含转动副的手指要差，因此，本 文所设计的智能机械手的运动副全部采用转动副。 3.1.2 手指的自由度 自由度多的优点是在满足指端到达空间指定点的前提下，可以调整末 杆的姿态，从而保证手指与物体的接触处于最佳状态。但是我们也可以看 到，自由度增多，结构也更复杂，控制也更难。对于 2 自由度的手指来说， 虽然不存在抓取和操作物体的灵巧性，但其智能机械手的结构设计和控制 设计都很方便。本文设计的智能机械手每个手指有 2 个关节。 3.1.3 手指的数目 人手能够抓取各种不同形状、不同材质的物体，其根本原因在于人手 能采取各种各样的抓取姿态去适应特殊的任务要求。智能机械手的手指数 目若小于 3 个，则无法完成对抓取物体的微细操作，当手指数为 5 时，是 仿造人手的手指数目和结构，具有很多优势，如果技术允许可以完成人手 的所有动作如图 2-1 ，而且如果作为人的假肢则必须为 5 指。若手指数目 多于 5，由于每个关节需要分别独立驱动，如果再加上若干传感器，规划 过程和控制过程都相当复杂，很难保证实时性，所以智能机械手的手指数 目一般取 3 到 5 个手指。 从仿生学角度出发，为能实现对各种不同形状物体的抓取，本文设计 的智能机械手的手指数目取为 5 个。 - - 17 - - 第三章 智能机械手的整体结构设计 图 3-1 人类手指对任意物体的抓取方式 通过对人手抓取任意物体方式的分析，