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多智能体系统一致性问题概述 第一页，课件共30页。 多智能体一致性问题概述 多智能体协作的动机 一致性问题的描述 图论基础 一致性问题的建模、通信拓扑、协议设计 一阶、二阶、高阶多智能体系统一致性 第二页，课件共30页。 多智能体协作的动机 鱼群的群体协调性 鱼群迁徙 集体觅食 躲避天敌 第三页，课件共30页。 多智能体协作的动机 鸟群的群体协调性 候鸟迁徙 集体扑食 吓跑敌人 第四页，课件共30页。 多智能体协作的动机 工程应用 焊装机器人协同工作 机器人足球 第五页，课件共30页。 多智能体协作的动机 社会生活 交通控制 企业行为 供电控制 第六页，课件共30页。 多智能体协作的动机 智能体特点： 信息处理和执行能力有限 传感和通信能力有限 分布式 第七页，课件共30页。 一致性问题的描述 一致性问题是多智能体系统协作控制中的典型问题之一，实际上也是根本性问题。 聚集问题 同步现象 集群运动 一致性问题 第八页，课件共30页。 一致性问题的描述 Boid模型： 第九页，课件共30页。 r 智能体i 智能体i的邻居 Vicsek模型： 一致性问题的描述 第十页，课件共30页。 一致性问题的描述 Vicsek模型： 密度较大 噪声较小 有序运动 第十一页，课件共30页。 一致性问题的建模 智能体动态模型 信息拓扑