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淮海工学院 毕业设计（论文）说明书 题 目：拾取轴类零件机械手的设计 作者：郭鑫鑫学号： 0102101109 系（院）：机械工程系 专业班级：机械设计制造及其自动化机械 021 指导者：郭廷良 教授 评阅者：席平原讲师 2006 年 6 月 连云港 -1-/42 毕业设计（论文）中文摘要 拾取轴类零件机械手的设计 摘 要：本文简要地介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和 坐标型式，气 动技术的特点， PLC 控制的特点及国内外的发展状况。通过对机械手进行总 体方案设讣，确定了机械 手的坐标型式和自山度，确定了机械手的技术参数。同时，设计 了利用气压传动系统来实现机械手夹 持的手部结构并选择了一种较好的夹持方案；通过对 手腕、手臂转动所需的驱动力矩的计算设计了机 械手腕、手臂的结构并实现了利用步进电 动机对手腕手臂的控制。利用可编程序控制器对机械手进行 控制， 选取了合适的 PLC,根 据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案， 设计了机械手的 步进电动机控制 电路图，并编制了可编程序控制器的控制程序。 关键词：工业机器人机械手气动可编程序控制器 -2-/42 毕业设计（论文）外文摘要 The Design of Mechanical Hand Picking up Accessories Like Axes Abstract： The paper introduces the conception of the industrial robot, the position and classification of the mechanical hand, the freedom and coordinates of themechanical hand, the characteristics of the pneumatic technology and PLC, and the development in home and abroa In thispaper, author discussed the overall project for the design of mechanical hand, and determined the coordinates of patterns, freedom and technical parameters of the mechanical hand. At the same time, used thepneumatic drive system to realizethe holding stiucture of the mechanical hand and selected a better project to hold accessories.Through thecalculations to drive moment needed by the wrists and arm rotation, designed the structure of the wrists and arm and realized the control tothe wrists and arm by electric motors. Author also used programmable controller to control mechanical hand and selected a suitable PLC models. Based on mechanical hand workflow, developed PLC project and drawn a control circuit diagram of electric motors for the mechanical hand, and developed a program for the PLC? Keywords:industrial robotunechanical hand;pneumatic drive; PLC ? -3-/42 1 引言（或绪论） ..................................................................... 1.1 国内外机器人发展趋势 .....................