搬运机械手plc编程详细讲解.pptxVIP

第1页/共36页搬运机械手5种工作方式手动、单周期、单步、连续、回原点原点（初始）状态机械手在最上面和最左边且松开操作面板第一页，编辑于星期日：十七点 八分。第2页/共36页搬运机械手一个工作周期----从原点（初始）状态开始，将工件从A点搬运到B点后，再从B点返回到初始状态单周期----按下起动按钮，执行一个周期连续----按下起动按钮，执行一个周期后继续执行下一个周期。按下停止按钮时，不能马上停止工作，必须完成该周期后，返回原点才能停止操作面板第二页，编辑于星期日：十七点 八分。第3页/共36页I/O分配表输 入输 出I0.1下限位I0.7松开I2.2单步Q0.0下行I0.2上限位I1.0下降I2.3单周期Q0.1夹紧I0.3右限位I1.1右行I2.4连续Q0.2上行I0.4左限位I1.2夹紧I2.6启动Q0.3右行I0.5上升I2.0手动I2.7停止Q0.4左行I0.6左行I2.1回原点第三页，编辑于星期日：十七点 八分。第4页/共36页公用子程序程序结构用于自动程序和手动程序的相互切换处理切换到手动方式时要将其他方式下的各步复位判断是否在原点状态，以激活初始步手动子程序通过面板上的6个按钮控制机械手的升、降、左行、右行、夹紧、松开自动子程序连续、单周期工作方式回原点子程序回到原点（初始）状态第四页，编辑于星期日：十七点 八分。第5页/共36页主程序“连续”——循环操作“单周期”——按一次“起动”，就执行一个周期“单步”——按一次“起动”，只执行一步第五页，编辑于星期日：十七点 八分。第6页/共36页公用子程序选择M0.5作为机械手是否在原点的标志M0.0作为初始步标志机械手在最左边、最上边、松开状态则表示在原点M0.5---机械手在原点位置的标志 =1表示在原点 ≠1 表示不在原点第六页，编辑于星期日：十七点 八分。第7页/共36页公用子程序第一次扫描时在原点位置则激活初始步M0.0选择“手动”或“回原点”时在原点位置，则激活初始步M0.0只要不在原点位置初始步M0.0就不能激活第七页，编辑于星期日：十七点 八分。第8页/共36页公用子程序选择“手动”或“回原点”时，将“自动”子程序中用到的“步”标志M2.0-M2.7复位。否则从“自动”切换到“手动/回原点”，再从“手动/回原点”切换到“自动”时就可能出错！第八页，编辑于星期日：十七点 八分。第9页/共36页公用子程序如果没有选择 “回原点” ，则将“回原点”子程序中用到的“步”标志M1.0-M1.5复位。如果没有选择 “连续” ，则将“自动”子程序中连续的标志M0.7复位。第九页，编辑于星期日：十七点 八分。第10页/共36页起动、夹紧、在最右边起动、夹紧、不在最右边上升Q0.2M1.0上限位右行Q0.3M1.1右限位右限位Q0.0M1.2下降下限位松开---已经放完工件松开R Q0.1T39M1.3停2秒Q0.2上升M1.4回原点上限位上限位Q0.4左行M1.5第十页，编辑于星期日：十七点 八分。第11页/共36页回原点子程序按下“起动”按钮时，机械手是夹紧状态，而且又不在最右边，应该上升、右行、下降、松开、上升、左行。第十一页，编辑于星期日：十七点 八分。第12页/共36页回原点子程序上升到位后，就要右行，同时把前面的上升“步”切断。第十二页，编辑于星期日：十七点 八分。第13页/共36页回原点子程序如果本来是夹紧的，而且就在最右边，那么直接下降右行到位后下降第十三页，编辑于星期日：十七点 八分。第14页/共36页回原点子程序下降到位后，松开机械手，将货物放在B点第十四页，编辑于星期日：十七点 八分。第15页/共36页回原点子程序如果一开始机械手就是松开的，那么直接上升就可以了。松开放下货物后，就要上升准备返回原点，注意在前面M1.0步也是上升！第十五页，编辑于星期日：十七点 八分。第16页/共36页回原点子程序上升到位后就要左行回原点。回到原点（I0.4）后就停止了。第十六页，编辑于星期日：十七点 八分。第17页/共36页回原点子程序在M1.0和M1.4两步都要上升第十七页，编辑于星期日：十七点 八分。第18页/共36页下限位M0.0R Q0.1T38M2.5下降Q0.0M2.0Q0.2M2.6上升下限位上限位S Q0.1T37M2.1右行Q0.3M2.7右限位Q0.2M2.2上升左行Q0.4M2.4上限位右行Q0.3M2.3单周期右限位连续/单周期自动下降Q0.0M2.4连续第十八页，编辑于星期日：十七点 八分。第19页/共36页自动子程序在选择“连续”方式时，记住任意时刻按下停止按钮。换句话说，一旦按下“起动”按钮，M0.7得电，再按下“停止”按钮后，M0.7失电。第十九页，编辑于星期日：十七点 八分。第20页/共36页自动子程序如果选择