PID参数的调整方法.pdfVIP

PID 参数的调整方法 如果不知道 PID 参数整定的方法，抱着 “碰运气 ”的想 法乱调一气，其结果可想而知。 控制器输出的比例、积 分、微分部分都有明确的物理意义，在整定 PID 控制器参数 时，可以根据控制器的参数与系统动态性能和静态性能之间 的定性关系，用实验的方法来调节控制器的参数。在调试中 最重要的问题是在系统性能不能令人满意时，知道应该调节 哪一个参数，该参数应该增大还是减小。有经验的调试人员 一般可以较快地得到较为满意的调试结果。 PID 参数整定 不像有的人想象的那样神秘， 可以按以下规则来整定 PID 控 制器的参数： 1)为了减少需要整定的参数， 可以首先采用 PI 控制器。给系统输入一个阶跃给定信号，观察系统输出量 的波形。由输出波形可以获得系统性能的信息，例如超调量 和调节时间。 2) 如果阶跃响应的超调量太大， 经过多次振 荡才能进入稳态或者根本不稳定，应减小控制器的比例系数 Kp 或增大积分时间 TI 。 3)如果阶跃响应没有超调量，但 是被控量上升过于缓慢，过渡过程时间太长，应按相反的方 向调整上述参数。 4)如果消除误差的速度较慢， 可以适当 减小积分时间， 增强积分作用。 5)反复调节比例系数和积 分时间，如果超调量仍然较大，可以加入微分分量。微分时 间 TD 从 0 逐渐增大，反复调节 Kp 、TI 和 TD ，直到满足要 求。需要注意的是在改变比例系数 Kp 的值时，同时会影响 到积分分量和微分分量的值，而不是仅仅影响到比例分量。 总之， PID 参数的整定是一个综合的、各参数相互影响的过 程，实际调试过程中的多次尝试是非常重要的， 也是必需的。 PID