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状态指令菜单 1 加速度以机器参数中给出的最大值为基准。 此最大值与机器人类型和所设定的运行方式有关。 2 只有在联机表单中选择了该点应该被轨迹逼近，则此栏目才显示。至目标点的距离，最早在此处开始轨迹逼近此距离最大可为起始点至目标点距离的一半。 如果在此处输入了一个更大数值，则此值将被忽略而采用最大值。 3 仅在 LIN 和 CIRC 运动时才显示该栏。选择姿态引导。 标准 手动 PTP 稳定的姿态引导 说明2 第四章 焊接程序编程 4.1 焊接运行方式说明 以一个工件为例通过两条焊缝来解释焊接流程。 ■ 焊缝 1 由一段组成。 ■ 焊缝 2 由 3 段组成。 一条焊缝必须至少由以下部分组成： ■ 引燃位置 ■ 终端焊口位置 1 移向焊缝 1 引燃位置的运动 ARC ON (LIN) 2 焊缝 1（1 个运动） ARC OFF (LIN） 3 从焊缝 1 移开的运动 LIN 4 移向下一条焊缝的运动 PTP、LIN 或 CIRC 5 移向焊缝 2 引燃位置的运动 ARC ON (LIN) 6 焊缝 2 的第一段 ARC SWITCH (LIN) 7 焊缝 2 的第二段 ARC SWITCH (CIRC) 8 焊缝 2 的第三和最后一段 ARC OFF (LIN) 9 从焊缝 2 移开的运动 LIN 焊接运行方式说明 焊接流程 ■ ARC ON ■ ARC OFF 一段式焊缝需要以下焊接指令： 分为几段的焊缝则需要以下焊接指令： ■ ARC ON ■ ARC SWITCH ■ ARC OFF 4.2 编程指令 4.2.1 引弧指令 ARCon 操作步骤：选择菜单序列指令 ArcTech ARC 开。 说明：指令ARC 开包含至引燃位置（= 目标点）的运动以及引燃、焊接、摆动参数、焊接速度。引燃位置无法轨迹逼近。电弧引燃并且焊接参数启用后，指令ARC 开结束。 1 引燃和焊接数据组名称。系统自动赋予一个名称，名称可以被改写。 需要编辑数据时请触摸箭头，相关选项窗口即自动打开。（引燃参数、焊接参数、摆动参数--见下图1、2、3） 2 输入焊缝名称。 3 运动方式：PTP、LIN、CIRC 4 仅限于 CIRC： 辅助点名称系统自动赋予一个名称。 名称可以被改写。 5 目标点名称。 系统自动赋予一个名称。 名称可以被改写。需要编辑点数据时请触摸箭头。 相关选项窗口即自动打开。（选项说明见下图 4） 6 驶至引燃位置的运动速度对于 PTP： 0 … 100 %对于 LIN 或 CIRC： 0.001 … 2 m/s提示： 向引燃位置作 LIN 或 CIRC 运动时的单位是 m/s，并且无法更改。 7 运动数据组名称。 系统自动赋予一个名称。 名称可以被改写。需要编辑数据时请触摸箭头。 相关选项窗口即自动打开。（选项说明见下图 5） 4.2.1 引弧指令 ARCon 菜单介绍 4.2.2 ARC SWITCH 操作步骤：选择菜单序列指令 ArcTech ARC SWITCH。 说明：指令ARC SWITCH用于将一个焊缝分为多个焊缝段。 一条ARC SWITCH指令中包含其中一个焊缝段中的运动、焊接以及摆动参数。 始终轨迹逼近目标点。 对最后一个焊缝段必需使用指令ARC 关。 1 焊接数据组名称。 系统自动赋予一个名称。 名称可以被改写。需要编辑数据时请触摸箭头。 相关选项窗口即自动打开。（焊接参数、摆动参数--说明见下图 2、3） 2 运动方式：LIN、CIRC 3 仅限于 CIRC： 辅助点名称系统自动赋予一个名称。 名称可以被改写。 4 目标点名称。 系统自动赋予一个名称。 名称可以被改写。需要编辑点数据时请触摸箭头。 相关选项窗口即自动打开。（选项说明见下图 4） 5 运动数据组名称。 系统自动赋予一个名称。 名称可以被改写。需要编辑数据时请触摸箭头。 相关选项窗口即自动打开。（选项说明见下图 5） 4.2.2 ARC SWITCH 菜单介绍 4.2.3 ARC 关 操作步骤：选择菜单序列指令 ArcTech ARC 关。 说明：ARC 关在终端焊口位置（= 目标点）结束焊接工艺过程。 在终端焊口位置填满终端弧坑。 终端焊口位置无法轨迹逼近。 4.2.3 ARC 关 菜单介绍 1 含终端焊口参数的数据组名称，系统自动赋予一个名称，名称可以被改写。需要编辑数据时请触摸箭头。相关选项窗口即自动打开。（终端焊接参数见下图6） 2 运动方式：LIN、CIRC 3 仅限于 CIRC： 辅助点名称系统自动赋予一个名称。 名称可以被改写。 4 目标点名称，系统自动赋予一个名称，名称可以被改写。需要编辑点数据时请触摸箭头。相关选项窗口即自动打开。（选项说明见下图 4 ） 5 运动数据组名称，系统自动