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非线性控制系统剖析 非线性控制系统剖析 PAGE / NUMPAGES 非线性控制系统剖析 第七章 非线性控制系统剖析 7.1 非线性系统概括 非线性系统运动的规律，其形式多样。线性系统不过一种近似描述 非线性系统特色—不知足迭加原理 不单与自己构造参数有 关，并且与初条件，输 入相关 1) 稳固性 均衡点灯可能有多个 自由运动形式，与初条件，输入大小相关。 自振，在必定条件下， 受初始扰动表现出的频次， 振幅稳固的周期运动。自振是非线性系统独有的运动形式。 正弦响应的复杂性 跳跃谐振及多值响应 倍频振荡与分频振荡 组合振荡 ( 混沌 ) 频次捕获 非线性系统研究方法 小扰动线性化办理 相平面法 用于二阶非线性系统运动剖析 描述函数法 用于非线性系统的稳固性研究及自振剖析。 仿真研究 利用模拟机，数字机进行仿真切验研究。常有非线性要素对系统运动特征的影响： 死区： ( 如：水表，电表，肌肉电特征等等 ) 死区对系统运动特征的影响： ess (追踪阶跃信号有稳态误 差），能滤去小幅值噪 声，提升抗扰乱能力 等效 K ， % ［本来不稳固的系统， 此时可能稳固（初始扰 动不大时）］ 振荡性 可见：非线性系统稳固性与自由响应和初始扰动的大小相关。 2. 饱和 ( 如运算放大器，学习效率等等 ) 饱和对系统运动特征的影响： (本来系统稳固，此时系 统必定稳固） 进入饱和后等效 K↓ 振荡性 （本来不稳，非线性系 统最多是等幅振荡） 限制追踪速度，追踪误 差 ，迅速性 空隙： ( 如齿轮，磁性体的磁带特征等 ) 空隙对系统影响： 空隙宽度有死区的特色 使 ess 2) 相当于一个延缓 τ时间的延缓环节 , % 振荡性 减小空隙的要素的方法： 提升齿轮精度 ； 采纳双片齿轮； 用校订装置赔偿。 摩擦 ( 如手指擦纸 ) 摩擦惹起慢爬现象的机理 改良慢变化过程安稳性的方法  1)、优秀润滑 2)、采纳扰乱赔偿 3)、增添阻尼，减少脉冲，提升均衡性 摩擦对系统运动的影响： 影响系统慢速运动的安稳性 继电特征： 对系统运动的影响： 1)、理想继电特征 等效 一、二阶系统能够稳固 K ： 一般地，好多状况下非线性系统会自振 ess ( 带死区 ) 2) 、带死区继电特征 等效 K ： % 快态影响 （死区 +饷）的综合成效 振荡性 、一般继电特征：除 3、 2入耳状况外，多出一个延缓成效（对稳固性不利） 7.2 相平面法基础 ( 合用于二阶系统 ) 相平面相轨迹 二阶非线性系统运动方程： x(t) f [ x(t ), x(t )] ――定常非线性运动方程 以 为纵标， x为横标，组成一个平面（二维空间） dx dx x f [ x, x] 称之为相平面（状态平面） 即： dx dt 系统运动时， ， 以t 为参变量在相平面上 dx f [ x, x] x(t) x(t) dx x 描述出的轨迹称为相轨迹（能够描述系统运动） 相平面法是用图解法求解一般二阶非线性控制系统的精准方法。 它不 仅能给出系统的稳固性信息和时间特征信息， 还可以给出系统运动轨迹 的清楚图象。 二维空间 ( 平面 ) 上表示点的运动的观点，能够扩展到 N维空间中去。 状态：系统运动的状况 状态变量：表征系统状态的变量 状态平面（相平面）：由状态变量张成的平面 状态轨迹（相轨迹）：系统运动时状态变量在状态平面上描述出的运动轨迹 相平面：由 c, c 组成的，用以描述系统运动特征的平面。相轨迹： c, c 随时间变化在相平面上描述出来的轨迹。 例：欠阻尼二阶系统响应的相平面描述 相轨迹 例：系统方程为 x n2 x 0 ( =0) 求相轨迹方程。 解： x dx dx x dx n2 x dx dt dx xdx n2 xdx 1 x 2 2 x2 c 2 n 2 x 2 x 2c 令 2 2 2 A n n 得： x2 x2 1 ――椭圆方程 A 2 2 2 A n 系统特色方程： 2 2 0 s n 特色根： 1,2 j n （中心点） 均衡点（奇点）： xe 0 自控演示实验 x-y 记录仪所画的相轨迹： 二阶系统极点散布，奇点种类及相轨迹形式（见挂图） 自由运动方程范围极点地点 奇点名称 0 中心点 0 1 稳固焦点 1 稳固节点 1 0 不稳固节点 1 不稳固节点 x 2 n x n x 0 鞍点 注： 1). 奇点 =均衡点 =各阶导数为 0 之点 ; 2). 实极点数值 =特别相轨迹的斜率 ; 3). x 0时 x右移 x＜ 0时 x左移 x＝0时 一般垂直经过 例 1. 系统方程为： x 2 n x 0 作相轨迹 解：原方程＝ x dx 2 n x x[ dx 2