电机失量控制实例收集.pdfVIP

一、 电流环的设计 电流环是电机控制的核心，这部分软件的主要作用是解算永磁同步电机的电压方 程，设计的任务有电流采样，克拉克变换，派克变换， D 轴电压的计算， Q 轴电压的计 算， SVPWM 的调制，死区补偿。 1、 电流采样 电流采样得到的数据， 当使用 10 位的分辨率时， 是一个范围在 0000H — 03FFH 之间 的数，当使用 12 位的分辨率时，是一个范围在 0000H — 07FFH 之间的数，采样后为了 能表示成一个正弦波电压信号， 需要将采样得到的数据减去中点电流值， 中点电流值 （即 零点电流值）通过 SVPWM 无输出、电机停止时的 ADC 输出值的一阶滤波后得到，设 Mad0 为 SVPWM 关闭，电机停止时的 ADC 的输出值，则中点电流值的计算方法如下： Mmid= (1/(1+Ts))* Mad0 上式中 T 是滤波参数， s 是拉普拉斯算子。 定义流向电机的方向为电流的正方向，流出电机的方向为电流的负方向。 2、 克拉克变换（ Clark transfer ） 克拉克变换的主要目的是将三相在空间相位互差 120 度的同步旋转电流等效变换成旋 转频率一致但在空间相位差为 90 度的正交旋转电流。 具体的实现方法如下： I α=ia I β=(2*ib+ia)/1.732 3、派克变换（ Park transfer ） 派克变换的方法是从同步旋转的坐标系上观察两个正交的旋转电流，从而得到一 个不随相位变化的励磁分量和力矩分量，具体实现方法如下： Id= I α*cos θ+I β*sin θ Iq= - I α* sin θ+ I β*cos θ 4 、 电压方程的实现 电压方程是描述电机电磁过程的本质方程，电压方程能否准确、高效、快速实 现关系到电机的控制性能，电压方程如下： Ud=Rs*id+Ld*d(id)/dt — ω*Lq*iq Uq=Rs*iq+Lq*d(iq)/dt + ω*Lq*iq + ω* λ 电压方程中的参数说明： Ud ：d 轴的最后输出电压； Uq ：q 轴的最后输出电压； Rs： 一相绕组的直流电阻； Id ： 励磁电流值； Iq ： 力矩电流值； Ld ： d 轴电感； Lq ： q 轴电感； ω： 电流角速度； λ： 由永磁体激发的磁链。 为实现上述两个电压方程，需要对电压方程中的每个参数进行量化，初步的量化设 想如下： (1) 、 单位电压值的量化为 Kv 。 将一伏特的电压量化成 Kv=8.192 个数值单位， 即在程序计算的过程中对应的电 压数值处以 8.192 的商对应为一伏特的电压。 (2) 、 单位电阻值的量化为 Kr 。 将一欧姆的电阻量化成 Kr=100 个数值单位。 (3) 、 单位电流值的量化为 Kc 。 将一安培的电流量化成 Kc=128 个数值单位。 (4) 、 单位电感值的量化为 Kl 。 将一毫亨的电感量化成 Kl=10 个数值单位。即每个数值单位对应为 0.1mH 。 (5) 、 单位角速度的量化为 Kw 将每个电弧度对应 Kw=64 个数值单位。 (6) 、 单位磁链的量化为 Ka