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ABB机器人程序 一、 实验目的 1、掌握示教器触摸屏控制界面及功能使用 2、掌握机器人的手动操纵 3、学习三个关键数据的设定 4、掌握 ABB机器人的运动指令 5、掌握功能指令 Offs( ) 的使用 二、实验器材 1、RobotStudio 仿真软件 2、IRB120平台数模 三、实验项目 1、建立工具数据并测试新建的工具数据 2、建立工件数据并测试新建的工件数据 3、建立有效载荷数据 4、建立程序模块与例行程序 5、运动指令的运用 6、导出程序模块 四、实验准备 1.三个关键程序数据的设定 在进行正式的编程之前， 就需要构建起必要的编程环境， 其中有三个必须的 程序数据（工具数据 tooldata 、工件坐标 wobjdata 、负荷数据 loaddata ）就需 要在编程前进行定义。下面介绍这