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第 6 章变分法及其在最优控制中的应用 变分法的基本概念 连续系统的动态最优化 连续系统的最优控制 离散线性系统最优控制 6.1最优控制问题的基本概念几个实际最优控制问题的例子。飞船的月球软着陆问题间歇化学反应器的最大产量控制问题连续搅拌槽的温度控制问题1) 飞船的月球软着陆问题飞船靠其发动机产生一个与月球的重力方向相反的推力,以控制飞船实现软着陆,即落到月球时的速度为零。问题要求选择发动机推力程序,使飞船携带的燃料最少或着陆时间最短(最速升降问题)。设飞船的质量为m,高度和垂直速度分别为h和v,月球的重力加速度可视为常数g,飞船的自身质量及所携带的燃料分别为M和F。若飞船于某一初始时刻起开始进入着陆过程,由牛顿第二定理和物料(燃料)平衡关系可知,飞船的运动方程为要求控制飞船从初始状态h(0)=h0, v(0)=v0, m(0)=M+F出发,在某一末态时刻tf实现软着陆,即h(tf)=0, v(tf)=0控制过程中,推力f(t)不能超过发动机所能提供的最大推力fmax,即-fmax?f(t)? fmax满足上述约束条件,使飞船实现软着陆的推力程序并非一种,其中消耗燃料最少的称为燃料控制问题,着陆时间最短的称为最速升降问题或时间最优控制问题。这两个问题可归结为分别求J1= - m(tf)J2= tf为最小的数学问题。 2) 间歇化学反应器的最大产量控制问题设间歇化学反应器内进行如下常见的化学反应式中,k1(t)和k2(t)为反应速率常数,并与温度T满足如下关系该化学反应式可代表一大类化工操作,通常希望中间产物B的产量尽可能大,因而要求防止后面的反应继续进行下去。为更清楚地讨论上述产量最大的控制问题,设化学反应式的第一步反应是二级反应,第二步反应是一级反应。这样,可得如下间歇化学反应器内的物料平衡方程式中,C1(t)和C2(t)分别是物质A和B的浓度。将反应速率常数k1(t)和k2(t)代入上式,则有设反应时间区间[t0,tf],反应器内温度T(t)满足T*?T(t)?T* t0?t?tf 该问题的目标是确定反应器内温度T(t)应该如何变化,才能使在时刻tf时B物质的产量C2(tf)为最大,即归结到在约束条件下,求J=C2(tf)最大的数学问题。3) 连续搅拌槽的温度控制问题 设有一盛液体的连续搅拌槽,如图所示。槽内开始装有0oC的液体,现需将其温度经1小时后升高到40oC。为此在入口处以常速流入温度为u(t)的液体,经槽内不停转动的搅拌器使槽内液体温度均衡上升。在出口处,设流出的液体保持槽内液面恒定,其温度与槽内液体一致。试寻找u(t)的变化规律,使槽中液体的温度经1小时后上升到40oC,并要求所散失的热量最少。图 连续搅拌槽示意图因假定槽内液体温度均衡,设为x(t)。由题设条件可知,x(t)的边界条件为x(0)=0oC,x(1)=40oC由热力学知识可知,槽内的液体温度的变化率与温差[u(t)-x(t)]成正比,即式中,k1为比例系数。我们的目标是确定流入的液体的温度u(t)如何变化,使得散失的热量最少,即归结为在上述状态方程和边界条件下,求函数最小的数学问题。 最优控制问题的描述从前面的应用实例可以看出,最优控制问题可以抽象成共同的数学问题描述,这将给最优控制理论的研究带来方便。所谓最优控制问题的描述,就是将通常的最优控制问题抽象成一个统一描述的数学问题,并用数学语言严格地表述出来。最优控制问题的描述包括:被控系统的数学模型目标集容许控制性能指标最优控制问题的描述 1. 被控系统的数学模型前面讨论的飞船控制系统和搅拌槽温度系统都是线性系统,所建立的描述该最优控制问题的数学模型都为状态空间表达式。因此,对一般被控系统的最优控制问题,其数学模型可以用如下非线性时变系统的状态空间表达式来描述:式中,x为n维状态向量;u为r维输入向量;y为m维输出向量;f(x,u,t)和g(x,u,t)分别为n维和m维关于状态向量x、输入向量u和时间t的非线性函数向量。对许多实际被控系统,在一定精度范围内,其最优控制问题中的数学模型也可以分别采用线性定常系统、线性时变系统和非线性定常系统的状态空间表达式来描述。2. 目标集动态系统在控制u(t)的作用下总要发生从一个状态到另一个状态的转移,这种转移可以理解为状态空间的一个点或系统状态的运动。在最优控制问题中,系统运动的初始状态(称初态)通常是已知的,即x(t0)=x0为已知,而所要达到的最终状态(称末态)是控制所要求达到的目标。因问题而异,末态可以是状态空间的一个点,更为一般的情况是末态要落在事先规定的范围内,如要求末态满足如下约束条件g1(x(tf),tf)=0g2(x(tf),tf)?0式中,g1(x(tf),tf)和g2(x(tf),tf)为关于末态时刻tf和末态状态x(tf)的非线性向