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第五章 轮式工程机械转向系功能：根据需要使车辆灵活的改变行驶方向；保持车辆直线行驶的稳定性。组成：转向器，转向传动装置，以及动力转向装置。设计要求：1. 工作可靠。转向系对车辆的行驶安全性关系极大，其零部件应有足够的强度、刚度和寿命，可通过合理的选择材料和结构来保证。2. 操纵轻便灵活。方向盘操纵力要小，方向盘回转圈数不宜过多。3. 方向盘上有路感且能够自动回正。车辆转向时，驾驶员应能从方向盘上感觉到路面的不平度，转向结束后转向轮应能自动回正。4. 行驶时系统应该稳定。工程机械行驶时，方向盘不能有严重的抖动和摆动；要减少通过转向操纵系统传到方向盘上的路面冲击力。5. 转向时车轮侧向滑动小，从而减少轮胎磨损，实现转向轻便。6. 转向半径小，以提高车辆的机动性。7. 结构合理。转向系的调整应尽量少而简便。1.偏转车轮转向：整体式车架，其转向是通过车轮相 对车架偏转来实现。2.铰 接 转 向：铰接式车架，其转向是通过前、后 车架相对偏转来实现。3.滑 移 转 向：整体式车架，其转向是通过改变左 右两侧车轮的转速来实现。 类型第一节 转向方式的选择1.偏转车轮转向 偏转前轮式 偏转后轮式 全轮转向式 蟹行转向偏转后轮式：工作装置前置的机器。有利于简化结构，提高作业性能。全轮转向一般用于机身较长，常在狭窄场地工作的机器。斜行转向机械的横坡行驶示意图可提高作业时的整体稳定性2. 铰接转向 优点：可用非转向桥实现全桥驱动；结构简单，转向灵活 缺点：行驶稳定性差；转向后不能自动回正；转向过程可能产生循环功率；前后车架间的传动布置困难。铰接转向一般用于驱动力较大、速度较低的工程机械上。3. 滑移转向 特点：整体刚性车架；转向时两侧车轮角速度有速差。 优、缺点：转向灵活，可原地转向；转向时轮胎有侧滑现象。滑移转向一般用于要求结构紧凑的小型工程机械上。不同转向方式的比较序号项 目偏转前轮偏转后轮偏转前后轮铰接转向滑移转向半径对准工作面驾驶路线判断转向时轮胎磨损结构复杂程度转向系与传动系的关系整机纵向稳定性整机横向稳定性大一般方便一般复杂不相关良好一般大方便较差一般复杂不相关良好一般小一般方便较小最复杂不相关良好一般较小方便方便小简单不相关较差略差最小方便方便最大简单相关差一般第二节 车轮转向时的受力分析一、车轮转向时的受力分析1.单个从动轮沿直线滚动时的受力分析滚动阻力：滑动阻力：车轮沿直线方向滚动的条件为：车轮不产生滑动的条件为：2.单个从动轮转向时的受力分析车轮滚动条件为车轮在推力P方向不产生侧滑的条件为：所以， 时的β角应该为车轮偏转角的极限值，即3.单个驱动轮转向时的受力分析 不论在直线或弯道上行驶，只要驱动轮与地面之间有足够的附着力，驱动力总可以使车轮滚动。二、转向阻力矩计算 转向阻力矩Mz与转向桥负荷、轮胎结构和气压、前轮定位、地面状况等许多因素有关，因此精确计算转向阻力矩有困难。 转向系统的设计是按照原地转向阻力矩进行的。1.塔布莱克推荐公式2.雷索夫推荐公式二、转向阻力矩计算1.塔布莱克推荐公式二、转向阻力矩计算2.雷索夫推荐公式第三节 偏转车轮转向系设计设计原则： 偏转车轮转向时，要保证所有车轮都作纯滚动，即应使转向时所有车轮均绕一个共同的瞬时中心作弧形滚动。转向半径：车轮偏转角：转向梯形前置式转向梯形后置式(优先)一、转向连杆机构（转向梯形机构）转向梯形机构分四连杆和六连杆两大类转向驱动桥转向桥梯形臂转向横拉杆转向四连杆机构轴距系数：横拉杆长度系数：梯形臂长度系数： 转向机构实际为空间机构，设计时简化为平面机构计算。 转向梯形的结构设计采用相似理论和优化理论。 对于B与L比值相同的一类机械，α与β的关系是相同的； 根据几何相似原理，这一类机械只要知道一组横拉杆长度a、 梯形臂长度c的最优值，其它情况可以按比例得出。主销距离为一个单位长度（kb＝1）的轮式机械，其轴距为kL，求横拉杆长度ka、梯形臂长度kc。理论偏转角β：由偏转角关系式计算得到。实际偏转角β’：由转向梯形结构的平面几何关系得到。优化目标：在梯形臂长度系数kc给定时，调整横拉杆长度系数ka ，总能找到一个ka值，满足△βmax最小，也就是该kc下的最优ka值。 转向梯形后置时横拉杆长度系数ka的最优值 kL kc1.41.61.82.02.22.42.62.83.03.23.43.60.100.90490.91360.92090.92720.93270.93740.94150.94510.94840.95130.95390.95620.120.88790.89800.90660.91390.92030.92580.93070.93500.93880.94210.94520.9