理论力学 动力学 第6章 （西安交大）.pptVIP

§6–4 虚功·理想约束 ;§6-1 概 述; 而虚位移原理则将利用后一种情况，通过主动力在约束所许可的位移上的表现（通过功的形式）来给出质点系的平衡条件。;解决一般质点系（含刚体系统和变形体）平衡问题，给出质点系平衡的充分必要条件。 借助力的元功建立方程。 在一定的条件下方程中不出现约束力。 ;问题的提出;问题的提出;§6-2 约束和约束方程;曲柄连杆机构;约束;约束;其约束方程的一般形式为;●显含坐标对时间的导数的约束方程是微分方程，如果这方程不可积分成有限形式，则相应的约束称为非完整约束（或非全定约束）.;非完整约束;非完整约束;●如果约束方程中不含时间t，这种约束称为定常约束或稳定约束。;定常约束;3．双面约束和单面约束; ● 由不等式表示的约束称为单面约束。;约束分类 （1）几何约束：只限制位置 运动约束：还限制速度 （2）定常约束：约束方程中不显含时间 不定常约束：约束方程中显含时间 （3）双面约束：约束方程为等式 单面约束：约束方程为不等式 （4）完整约束：几何约束及可积分的运动约束 非完整约束：不可积分的运动约束;1 定义：质点或质点系,某瞬时在给定位置上为约束所容许的任何无限小位移（包括刚体角位移）。; ●虚位移仅与约束条件有关，在不破坏约束情况下，具有任意性。而实位移是在一定时间内真正实现的位移，具有确定的方向，它除了与约束条件有关外，还与时间、主动力以及运动的初始条件有关。;在定常约束的情况下,约束性质不随时间而变,因此实位移只是所有虚位移中的一个。但对非定常约束，实位移不会和某个虚位移相重合。; 设有质点M被约束在斜面上运动，同时斜面本身以匀速v 作水平直线运动，斜面就构成了非定常约束。;;; ; 1. 解析法(坐标变分法) 对于较复杂的系统，各点的虚位移间关系比较复杂，可建立一固定直角坐标系，将系统放在一般位置，写出各点的直角坐标（表示为某些独立参变量的函数），然后进行变分运算，求及各点虚位移的投影。这种确定虚位移间关系的方法称为解析法。;求变分，有;变分; 2. 几何法(虚速度???) 在定常约束的情况下，可通过建立各点速度间的关系来确定对应点的虚位移关系。;一般情况，一个由n质点系在空间的位形用直角坐标来确定需要3n个坐标，即xi，yi，zi（i=1，2, …, n）。如果系统受到有s个完整约束，其约束方程为;例如曲柄连杆机构：;平面机构的自由度; 点M被限制在以固定点O为球心、l为半径的球面上运动。;力在虚位移上所做的功称为虚功，记为δW。因为虚位移是假想位移，所以虚功也是假想的概念。;二、理想约束;理想约束; 动能定理里曾列举了约束力在质点系实位移上元功之和恒等于零的各种情况。由于在定常约束情况下，实位移可以从虚功转化而来，彼此具有相同的几何性质，所以，那里所讲的各种情况也属于理想约束。;质点系平衡;质点系平衡; ?充分性证明：采用反证法。设质点系不平衡，则必有些质点（至少一个）上作用有非零的合力FRi=Fi+FNi，由于运动是从静止开始的，故它的实位移dri必与FRi同向，所以FRi将做正功，即;确定研究对象：常选定整体为研究对象；;例图示平面机构，受水平力P和铅垂力Q作用，对应任意角度?，要使机构保持平衡，求P和Q应满足的比例关系。(忽略各构件自重及摩擦）;例 螺旋压榨机中螺杆的螺距为h。如果在手柄上作用一在水平面内的力偶，其力偶矩为2Fl，求平衡时作用于被压榨物体上的压力。（忽略螺杆与螺母之间的摩擦）;例图示机构,不计各构件自重与各处摩擦,求机构在图示位置平衡时,主动力偶矩Ｍ与主动力Ｆ之间的关系.; 例题 连杆AB长为l，杆重和滑道、铰链上的摩擦均忽略不计。求在图示位置平衡时，主动力F1和F2之间的关系。;约束方程：;例 如图所示三铰拱，拱重不计。试求在力F及力偶矩M作用下铰B的约束力。;解除铰B的垂直约束，加上垂直约束力FBy。给杆AC一微小转角δθ ，杆BC的转动中心在A，可得有关虚位移为;例题如图所示为连续梁。载荷F1=800N,F2=600N,F3= 1000N,尺寸a= 2 m ,b= 3 m ，求固定端A的约束力。 ;用几何法求各点的虚位移。由图可知：;2. 为了求出固定端A的约束力FA，将A端约束换成铅直滚轮，固定端的铅直约束力FA视作为主动力。;y;例题图中两根匀质刚杆各长2l ，质量为m，在B端用铰链连接，A端用铰链固定，而自由端C有水平力F 作用，求系统在铅直面内的平衡位置。;解：;因为??1 和??2 是彼此独立的，所以上式可以分解成两个独立方程;一、广义坐标;例如在图中球面摆。;