全能制造系统及其任务调度.docVIP

全能制造系统及其任务调度 引言 制造系统理论中递阶式控制体系在简化制造系统的复杂性、降低控制难度及增强系统稳定性等方面发挥了巨大的作用。这种体系的运作方式特别适用于大批量、稳定、无干扰生产。随着产品客户化制造要求的发展，由于递阶控制体系结构本身特点所带来的系统刚性、信息慢反馈等缺点越来越明显，已不具备快速响应市场的能力。分布式计算机和人工智能的发展，出现了一种全新的控制与组织结构，即目前比较流行的分布式协同控制体系。它把制造系统的各种功能模块看成是一个个自治的智能体(agent)，智能体间以一定的协议协商解决问题。这种结构的可扩展性、可重构性和容错性满足了当前制造系统迫切的柔性要求。但这种体系结构本身也带来了一些缺点，如异种的计算机及通信协议使得协调困难，当系统的规模达到一定的程度后，协同的通信量呈指数增长，发生信息爆炸，使得系统协同发生困难，性能下降等。全能制造系统(Holonic Manufacturing System：HMS)是一种新型制造系统结构和控制方式，它结合了递阶控制的稳定性和协同控制的柔性的特点，在21世纪的制造领域新挑战中呈现出强大的生命力。 1 全能制系统 1.1 全能体概念出现的背景及其定义 30多年前，匈牙利作家兼哲学家凯斯特勒(Koestler)创造了一个新词“holon”来描述生物和社会系统中的基本组织单元。构造这个概念是基于两个观察：(1)如果有一个稳定的中间状态，简单系统向复杂系统的转化将会很容易；(2)完全意义上的“整体”和“部分”是不存在的。“holon”(全能体)是希腊词“holos”(意思是整体、全部)和后缀“on”(意思是部分)的组合。意为每一个可辨识的组织单元，是由更基本的单元组成，同．时又是一个更大的组织单元的一部分。凯斯特勒用全能体来描述系统中的这种可辨识的成分，全能体一方面是由从属全能体组成，另一方面又是一个更大的全能体的一部分，因此一个全能体既有自主决定自身活动的权利，又有和其他全能体协调合作的义务。 1.2 全能制造系统 全能制造系统是把“全能体”的概念应用到制造业上，其目的是获得“全能体”结构所具有的优点——自治性和合作性。把全能体概念应用到制造中的定义如下[2]： 全能体：制造系统中具有自治性和合作性的“积木块”，用于转换、传递、存贮、确认信息和物理对象。全能体由信息处理部分和物理处理部分组成，一个全能体可以是另一个全能体的一部分。 自治性(Autonomy)：一个全能体产生和控制自己的计划和/或策略的能力。 协作性(Cooperation)：一组全能体共同开发和实施大家都可以接受的计划的能力。 全能体体系结构(Holarchy)：由能够协作达到一个目标的全能体组成的全能体系统。全能体体系结构定义全能体协作的基本规则，同时也就限制了其自治性。 全能制造系统：集成了包括从订单预定一直到设计、生产和投入市场的所有制造活动，以实现以敏捷制造为目的的全能体体系结构。 下面给出的是德国PMA—KULeuven在国家基金研究项目GOA/HMS研究中建立的参考体系PROSA[2]。PROSA代表“产品—资源—订单—辅助”体系结构(Product—Resource—Order—StaffArchitecture)。 PROSA参考体系结构是建立在3个类型的基本全能体——订单全能体、产品全能体和资源全能体之上的。每一类型的全能体负责制造控制的一个方面：后勤方面要素(有关用户的需求和完工日期，由订单全能体负责，技术方面要素(如需要进行哪道工序以获得高质量的产品，由产品全能体负责)或是资源能力方面要素(如何驱动机器以最优的速度运行，由资源全能体负责)。这些基本全能体的构建应用了面向对象的概念，如聚类、特类等。基本全能体之间的信息交互、各自的功能(最下’面的矩形框)及所具有的信息(中间的矩形框)如图1所示。 辅助全能体是具有专家知识的全能体，用来协助基本全能体工作。它向基本全能体提供信息、知识、经验，使基本全能体能以全局优化的决策解决问题。在这过程中基本全能体仍然负责决策，辅助全能体只是外部提供建议的专家。一般来讲，当系统不存在干扰时，基本全能体则尽可能地听从辅助全能体的意见，呈现出递阶控制的特性，但当系统有了干据及变化时，基本全能体忽略辅助全能体的意见，和其他基本全能体进行协商，并自主决策，此时体现了协同控制的特性。 通过上面的分析介绍可以清楚地看出，HMS具有递阶控制结构和协同控制的优点，同时摒弃了二者的缺点，当系统稳定时呈现出递阶控制的全局优化能力和稳定性，当有干扰或不稳定时呈现出协同控制的自治性和柔性。 任务调度是制造系统的一项重要的全局的工作。在全能制造系统中，利用三种基本全能体和辅助全能体，可以实现任务调度的全局最优性和处理干扰能力之间的平衡。nextpage 2 基于合同网协议