4.6 基于T-S模糊模型的模糊控制.ppt

对象 执行器 传感器 模糊化 模糊 推理机 模糊 规则库 解模糊化 模糊控制器 4.2.2 基于专家经验的模糊控制 第二十九页，编辑于星期二：十七点 三十分。 执行器 传感器 模糊化 模糊 推理机 模糊 规则库 解模糊化 模糊控制器 模糊化 模糊 推理机 模糊 规则库 解模糊化 模糊模型描述的被控对象 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 第三十页，编辑于星期二：十七点 三十分。 执行器 传感器 模糊化 模糊 推理机 模糊 规则库 解模糊化 模糊控制器 T-S模糊系统 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 第三十一页，编辑于星期二：十七点 三十分。 执行器 传感器 模糊控制器 T-S模糊系统 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 采用什么样的控制器结构？ 如何求取相应的控制器参数？ 第三十二页，编辑于星期二：十七点 三十分。 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 (多个工作点)T-S模糊线性化+线性系统控制器设计方法 TS模糊模型+线性控制器 第三十三页，编辑于星期二：十七点 三十分。 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 (多个工作点)T-S模糊线性化+线性系统控制器设计方法 TS模糊模型+线性控制器 线性控制器结构 基于Lyapunov函数方法的控制器参数设计 求解器： Matlab LMI Toolbox 第三十四页，编辑于星期二：十七点 三十分。 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 (多个工作点)T-S模糊线性化+线性系统控制器设计方法 TS模糊模型+线性控制器 TS模糊模型+PDC模糊控制器 第三十五页，编辑于星期二：十七点 三十分。 IF x1 is Mi1 and … and xn is Min THEN Rule i : 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 (多个工作点)T-S模糊线性化+线性系统控制器设计方法 TS模糊模型+PDC模糊控制器 PDC模糊控制器结构 PDC：Parallel Distributed Compensation 第三十六页，编辑于星期二：十七点 三十分。 4.6基于T-S模糊模型的模糊控制 4.模糊数学与模糊控制 * 第一页，编辑于星期二：十七点 三十分。 4.6 基于T-S模糊模型的模糊控制 4.6.1 T-S模糊逻辑 4.6.2 T-S模糊模型的万能逼近性 4.6.3 T-S模糊控制器设计方案 4.6.4 仿真算例 第二页，编辑于星期二：十七点 三十分。 4.6 基于T-S模糊模型的模糊控制 4.6.1 T-S模糊逻辑 4.6.2 T-S模糊模型的万能逼近性 4.2.3 T-S模糊控制器设计方案 4.2.4 仿真算例 第三页，编辑于星期二：十七点 三十分。 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 单级倒立摆 第四页，编辑于星期二：十七点 三十分。 单摆的摆角 角速度 重力加速度, 单摆的质量, 小车的质量， 单摆的长度 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 单级倒立摆的数学模型 第五页，编辑于星期二：十七点 三十分。 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 如何设计倒立摆系统的控制器？ 本质非线性方法（微分几何法） 第六页，编辑于星期二：十七点 三十分。 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 如何设计倒立摆系统的控制器？ 微分几何方法所得控制器 式中 e1,e2 为特定的闭环特征值。 本质非线性方法（微分几何法） 控制器结构复杂：不易实现！ 控制器设计方法深奥，不易掌握！ 第七页，编辑于星期二：十七点 三十分。 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 如何设计倒立摆系统的控制器？ 本质非线性方法（微分几何法） (单个工作点)线性化+线性系统控制器设计方法 第八页，编辑于星期二：十七点 三十分。 例如在单摆摆角为零(x1(t) =0)的情况下对其进线性化，可得线性模型 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 如何设计倒立摆系统的控制器？ (单个工作点)线性化+线性系统控制器设计方法 可利用已有的线性系统控制器设计方法，设计相应的线性控制，如 第九页，编辑于星期二：十七点 三十分。 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 如何设计倒立摆系统的控制器？ (单个工作点)线性化+线性系统控制器设计方法 通常来说，基于单点线性化的线性控制器只能实现局部镇定，很难实现全局镇定。 线性系统控制器作用下的x1(t) 第十页，编辑于星期二：十七点 三十分。 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 如何设计倒立摆系统的控制器？ 本质非线性方法（微分几何法） (单个工作点)线性化+线性系统控制器设计方法 (多个工作点)T-S模糊线性化+线性