机器人的设计思路.docx

word 扫地机器人的设计与实现 内容摘要： 随着人类开展和社会进步， 智能化在现实生活中的应用越来越广 泛。 本文阐述了扫地机器人在无人操控的情况下完成清扫具有桌子﹑ 椅子﹑饮水机和茶几的室内地面的任务。本设计由控 制 模 块、 感 知 模 块 、移 动 模 块 、清洁模 块 四大模块组成。控制模 块 由控制 器局部和电源局部构成，是整个设计的中心。感知模 块 要运用到 传感器， 常用的传感器有感应式传感器﹑电容式传感器﹑超声波传 感器﹑红外光反射传感器﹑碰撞传感器和感光传感器。移动模 块 一般用到的结构包括步进式﹑轮式和履带式与其他方式， 轮式和履 带式结构一般用于平滑的地面， 而步进式如此适合在路况较差的地 面上运动。清洁模 块 包括吸尘装置﹑清扫装置，吸尘装置可以吸 附地面上较小的垃圾以与灰尘，清扫刷可以除去地面上的顽固污 渍。小车采用智能控制技术，按照规定路线在室内行驶，具有自动 发现垃圾并清洁地面的功能。基于 AT89C51单片机和 C 语言小车能 够实现预期的功能。 关键字： 感知 移动 清洁 1 / 9 word 目录 2.1 模块设计 2.2 工作流程 ——内螺旋算法 4. 总结与心得体会 参考文献 2 / 9 控制 控制 word 扫地 机器人的设计与实现 随着人类文明的不断开展， 科技已经深入到了我们生活的方方 面面。在当今社会，人们的工作与学习愈加繁忙，机械自动化便顺 理成章地成为了社会开展的趋势，这样可以极大地提高工作效率。 机器人假如要实现智能化就必须要能独立感知外界环境并作出与 时的判断与处理，随后触发指令并完成相应的动作。本次设计的要 求是小车能够在指定区域内不留遗漏地打扫干净地面。 移动模块 感知模块 模块 清洁模块 扫地机器人由各功能模块构成， 各功能模块相互协调， 共同作用， 保证机器人的顺利工作。扫地机器人的中心是控制模块，使用了 AT89C51单片机， 它对其他各功能模块进展控制。 移动模块负责行走， 由驱动电机，驱动轮和万向轮组成，因房间地面平滑，故采用轮式 结构。 感知模块负责采集周围环境的各种信息。 感知模块由传感器构 1 / 9 word 成， 传感器的选择取决于机器人的工作需要， 机器人对传感器的一般 要求是 : 精度高，可重复使用，稳定性好，不受外界干扰干扰，质量 和体积小。 综合这几点， 同时考虑到机器人对避障和清扫任务的要求， 感知模块决定采用超声波传感器、 红外线传感器。 清洁模块由起尘刷、 挡尘盖、清扫电机、清扫刷、集尘室和吸尘风机组成，由于客观条件 的限制，没有安装洒水装置和擦地装置。图一和图二为机械结构图。 图一 图二 2 / 9 word ①首先启动机器人，令其开始进展工作。 ②机器人开始工作后便控制吸尘装置进展吸尘，清扫装置开始扫地。 ③机器人一旦开始工作， 感知模块就开始不停地搜集周围的信息， 送 入控制模块进展分析处理从而决定机器人的行走路径。 ④当路径规划需要机器人实现转向的时候， 控制模块便改变两轮的速 度，通过速度差来实现转向。 该扫地机器人利用安装的传感器获得房间内部的根本信息， 例如 障碍物的位置， 墙壁的位置， 然后根据获得的信息， 通过以单片机为核心的控制模块进展障碍物的判断、 前进的实施。 采取相应的措施， 避障方式选择和 所谓机器人路径规划技术， 就是机器人根据自身的传感器对环境的感 知， 按照某种优化指标， 在起点和终点之间规划出一条与障碍物无碰 撞的路径。 路径规划可分为两类，一种是传统的从起点到终点的路径规划， 它的目标是找到一种两点间的最优路径， 其中包括路程最短， 耗时最 少，耗能节约等方面，并且使机器人能正常运行并避开障碍物；另一 种是完全遍历路径规划，这是一种在平面工作 X 围中特殊的路径规 划， 指在满足某种前提下， 找到一条在设定区域内从起点到终点且经 过所有可达到点的连续路径。 对于扫地机器人来说，由于它要将整个房间清扫干净， 这就要 求它要走遍房间的每一个角落， 所以这与一般的移 动机器人路