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1 车辆动力学基础7 例题 一轿车（每个）前轮胎的侧偏刚度为－50176N/rad，外倾刚度为－7665 N/rad。若轿车向左转弯，将使两个前轮产生正的外倾角，其大小为4°。设侧偏刚度与外倾刚度均不受左、右轮载荷转移的影响，试求由外倾角引起的前轮侧偏角。 第1页/共69页 5）外倾时产生的回正力矩 4）γ过大对车辆产生不良影响 影响轮胎与路面的良好接触 车辆轮胎 摩托车轮胎 第2页/共69页 将首先建立线性二自由度车辆模型，在此基础上，分析车辆的稳态响应特性、瞬态响应特性和频率响应特性。 线性二自由度车辆模型对前轮角输入的响应 第3页/共69页 一、线性二自由度车辆模型运动微分方程 1.建模中假设 2）忽略悬架的作用；车身只作平行于地面的平面运动，沿 z 轴的位移、绕 y 轴的俯仰角和绕 x 轴的侧倾角均为零，且 ； 3）车辆前进速度不变。 思考：车辆坐标系中，车辆共有多少个自由度？ 在上述假设下，车辆被简化为只有侧向和横摆两个自由度的两轮车辆模型。 1）忽略转向系统的影响，直接以前轮转角作为输入； 假定车辆 ayg，轮胎侧偏特性处于线性范围内；不计地面切向力FX、外倾侧向力 、回正力矩 TZ、垂直载荷的变化对轮胎侧偏刚度的影响。 第4页/共69页 x y 2.两轮车辆模型及车辆