现代控制课程设计——直流无刷电机调速控制系统的状态反馈控制方法.pdfVIP

北方X X X X 大学 课程设计报告 系（部、中心） 电气信息工程学院 姓 名 学 号 专 业 自动化 班 级 同组人员 张 策 课程名称 控制系统设计与综合实训Ⅱ 实训题目名称 直流无刷电机调速控制系统的状态反馈控制方法 起止时间 2021 年12 月13 日-2021 年12 月17 日 成 绩 指导教师签名 摘 要 无刷直流电机调速系统是上世纪60 年代发展起来的一种新型调速系统。它 是集电机技术、电力电子技术、控制理论和计算机技术等现代科学技术于一身的 机电一体化系统，既具有交流电动机的结构简单，运行可靠，维护方便等一系列 优点；又具有直流电动机的运行效率高，无励磁损耗和调速性能好等诸多特点。 它在计算机、仪器仪表、化工、纺织等行业中有着广泛的应用特别是在计算机硬 盘驱动器，光盘驱动器上获得广泛的应用，年产量数以亿计。所以，对它开展研 究具有重要的理论意义和显著的经济效益。 随着现代电力电子和计算机技术的快速发展，无刷直流电机（BLDCM）在工 业领域中得到了日益广泛的应用。精确的电流控制和优良的转矩性能.使得无刷 直流电机在交流伺服系统中得到了广泛的应用，为实现交流伺服系统的速度控制 和位置控制，需要知道转子的速度信息和位置信息，转子位置信号通常由一个光 学或霍尔位置传感器给出。因为单独增加一个速度传感器检测转速、会大大增加 电机的体积和成本，所以通常的办法是利用转子位置信号采用一种递归的算法计 算电机转速。如文献指出，这种测速方法在转速较低和电机处于过渡状态时刻是 不准确的。由于在算法中引入了微分环节，使得转速计算值对位置测量过程中的 测量噪声比较敏感.影响了转速计算值的精度。针对某些伺服系统中对无刷直流 电机速度控制的较高要求，本文基于状态观测器理论提出一种响应快速、精度较 高的速度观测器。 关键词：无刷直流电机（BLDCM），极点配置，多输入——多输出（MIMO），仿真 2 课题七：直流无刷电机调速控制系统的 状态反馈控制方法 1设计目的 （1）熟悉直流无刷电机原理 （1）掌握直流无刷电机调速控制系统 （2）掌握极点配置算法 （3）学会使用MATLAB/simulink 软件对设计进行验证 2设计要求 基于极点配置算法完成对直流无刷电机调速控制系统的控制器设计，基于极 点配置算法完成对直流无刷电机的电枢电流和转速观测器设计。 3 系统说明 无刷直流电机由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。 无刷电机是指无电刷和换向器（或集电环）的电机，又称无换 向器电机。无刷直流电机由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一 体化产品。电动机的定子绕组多做成三相对称星形接法，同三相 异步电动机十分相似。电动机的转子上粘有已充磁的永磁体，为了检测电动 机转子的极性，在电动机内装有位置传感器。驱动器由功率电子 器件和集成电路等构成。 4设计任务 （1）建立直流无刷电机调速控制系统的状态空间表达式 （2）对该系统的稳定性、能观性、能控性进行分析 （3）应用极点配置法进行控制器设计，并设计转速和电流的观测器 （4）使用MATLAB/Simulink 软件验证设计结果 3 目 录 一、 熟悉原理 1 1.1 直流电机原理 1 1.2 无刷直流电机的组成 1 1.3 MATLAB 的介绍2 1.4 流程框图 3 二、 系统的状态空间描述 3 2.1 状态空间的基本概念 3 2.2 由系统基