ABB机器人的程序编程(20211013142114).docxVIP

ABB机器人的程序编程(20211013142114) ABB机器人的程序编程(20211013142114) ABB机器人的程序编程(20211013142114) ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程 6.1 任务目标 掌握常用的 PAPID 程序指令。 掌握基本 RAPID程序编写、调试、自动运转和保留模块。 6.2 任务描绘 成立程序模块 test12.24 ，模块 test12.24 下成立例行程序 main 和 Routine1 ，在 main 程序下进行运动指 令的基本操作练习。 掌握常用的 RAPID 指令的使用方法。 成立一个可运转的基本 RAPID程序，内容包含程序编写、调试、自动运转和保留模块。 6.3 知识贮备 6.3.1 程序模块与例行程序 RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，履行这些指令能够实现对机器人的控制操作。 应用程 序是使用称为 RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。 RAPID 是一种英文编程语言， 所包 含的指令能够挪动机器人、设置输出、读取输入，还可以实现决议、重复其余指令、结构程序、与系统操作 员沟通等功能。 RAPID程序的基本架构如下图： RAPID程序 程序模块 1 程序模块 2 程序模块 3 程序模块 4 程序数据 主 程序 main 程序数据 程序数据 例行程序 例行程序 例行