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操作说明书
工业机器人 技术资料
CSA-V2.1
目录
1 安全 6
1.1 机器人使用权限 6
1.1.1 在安全围栏外操作 6
1.1.2 进行编程示教工作 6
1.1.3 进行维修保养工作 6
1.2 警告 注意 注释 6
1.3 作业人员的安全 7
1.3.1 在围栏外操作 8
1.3.2 编程示教时的安全 8
1.3.3 维修、保养时的安全 9
1.4 工具及外围设备的安全 10
1.5 机器人本体安全 10
1.5.1 操作时的注意事项 10
1.5.2 和程序有关注意事项 10
1.5.3 有关机械的注意事项 11
1.5.4 事故情况，紧急情况下，机器人轴操作 11
1.6 末端执行器的安全 11
1.7 机器人的停止方法 11
2 概述 12
2.1 机器人软件 12
2.1.1 对机器人设定 13
2.1.2 手动运动机器人 13
2.1.3 程序 13
2.1.4 测试程序运行 14
2.1.5 自动运行程序 14
2.2 机器人本体 14
2.3 控制器 15
2.3.1 示教器硬件 16
2.3.2 示教器窗口 21
2.3.3 通讯 30
2.3.4 I/O 30
2.3.5 远程 I/O 30
2.3.6 机器人动作 30
2.3.7 急停按钮 31
2.3.8 外部轴 31
3 机器人各项设定 32
3.1 I/O 32
3.1.1 数字 I/O 32
3.1.2 模拟 I\O 34
3.1.3 组 I/O 35
3.2 远程 I/O 38
3.3 设置坐标系 41
3.3.1 坐标系和轴运动键 43
3.3.2 设定工具坐标系 46
3.3.3 设定用户坐标系 50
3.4 设置原点 53
3.5 各轴软限位 54
3.6 无限回转 55
3.7 报警信息 57
3.8 干涉区 58
3.8.1 轴干涉区 58
3.8.2 空间干涉区 59
3.8.3 空间干涉属性 67
3.9 执行开关设定 70
3.10 负载参数 74
3.11 循环方式 78
3.12 碰撞保护 79
3.13 系统信息 82
4 程序的说明 83
4.1 程序的各项信息 84
4.1.1 程序名 84
4.1.2 程序类型 84
4.1.3 作业管理可以对作业进行常规的操作 85
4.2 行号、步号、参数 85
4.3 运动指令 86
4.3.1 运动类型 90
4.3.2 位置信息 91
4.3.3 移动速度 98
4.3.4 连续轨迹 99
4.3.5 运动指令附加参数 101
4.4 计算类（变量计算）指令 101
4.5 I/O 指令 112
4.5.1 数字 I/O、组 I/O 指令 112
4.5.2 模拟 I/O 指令 117
4.6 转移指令 119
4.6.1 标签指令 119
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