第五章控制系统计算机辅助分析.pptVIP

3.根轨迹与系统性能 有了根轨迹图，可以立即分析系统的各种性能。以开环传递函数为 的单位负反馈系统根轨迹图为例进行说明，如下图所示。 sys=tf(4,[1 2 0]) rlocus(sys) 根轨迹数据测量 稳定性分析：当开环增益从零变到无穷时，上图的根轨迹不会越过虚轴进入右半s平面，因此系统对所有的K值都是稳定的。 稳态性能分析：由图可见，开环系统在坐标原点有一个极点，所以系统是典Ⅰ型系统，因而根轨迹上的K值的2倍就是静态速度误差系Kv。如果给定了系统的稳态误差要求，则由根轨迹图就可以确定闭环极点位置的容许范围。（参考表5-2，P174） 附例6：已知某系统状态方程为： 试求其单位脉冲响应 解：命令如下： A=[0 1 1; 0 0 1;-1 -2 -3]; B=[1; 0 ;1]; C=[1 0 0]; D=0; sys=ss(A,B,C,D) x0=[0;0.1;0.5]; initial(sys,x0) lsim函数可用来求取连续系统任意输入的响应。调用格式： lsim（sys，u，T）%u为输入，T为对应时间向量。 如果系统用状态方程描述的，可采用如下调用格式： lsim（sys，u，T，X0）%X0为状态方程描述的系统初始状态。 4. lsim函数 Y = lsim(sys, u, t) %返回值Y是在输入u作用下，系统t时间的输出值向量。并且不