《工业机器人技术基础》（第2章）工业机器人运动基础.pptxVIP

;第2章 工业机器人运动基础;了解矩阵的概念。 掌握矩阵的基本运算。 掌握坐标系的分类、关系描述和坐标变换的方法。 了解工业机器人D-H表示法。 掌握工业机器人运动学基础计算。;;2．几种特殊形式的矩阵;2）列矩阵;4）方阵;5）上三角矩阵;7）对角矩阵;9）单位矩阵;11）矩阵相等;2.1.2 矩阵的运算;矩阵加法满足以下性质：;2．数与矩阵相乘;3．矩阵的乘法;;2．柱面坐标系;3．球面坐标系;4．其他形式的坐标系;2）关节坐标系;2.2.2 向量与坐标表示;1．空间点的表示;2．空间向量的表示;2.2.3 坐标系关系描述;表2-1 方向余弦阵元素排列表;2．不共原点;2.2.4 刚体的表示方法;;2.3.2 旋转坐标变换;图2-13 旋转坐标系后的Z向俯视;2.3.3 复合坐标变换;上述结果可通过图2-14验证：;;2．D-H表示法的参数;4）坐标变换;2.4.2 工业机器人运动学计算;图2-16 例2-5图;2．反向运动学计算;图2-18 机器人可能的姿态;THE END