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长 江 大 学城建学院土木工程系 虚位移原理 讲授：张系斌 结构力学 约束及其分类 一、约束与约束方程 约 束(constraint)：限制物体运动的条件 约束方程(constraint equation)：约束条件的数学表达式 y x M y x M A M 二、约束的分类 y x M y x M 双面约束(bilateral constraint)： 约束方程为等式的约束 单面约束(unilateral constraint)：约束方程为不等式的约束 定常约束(steady constraint)：约束方程中不显含时间t 的约束 非定常约束(unsteady constraint)： 约束方程中显含时间t 的约束 A M A B L 广义坐标与自由度 自由度数（degree of freedom)： 广义坐标的数目 (条件：具有双面、完整约束 的质点系) 广义坐标(generalized coordinate)： 确定系统位置的独立参数。 自由度：k 确定系统位置的参数数目：N 独立的约束方程数：s M 例: 确定系统的自由度和广义坐标。 5 A B C D 确定图示系统的自由度 1什么是虚位移； 2什么是虚功 3什么是虚位移原理的适用条件 虚位移原理