复合变换练习题.pptVIP

复合变换： 已知坐标系{B}在{A}下描述 求{B}下的向量 ，在{A}下描述。 定义中间坐标系{C}与{A}姿态相同， 原点与{B}原点重合。 则 图2-5 复合变换 平移{A}→{C}得 先将{A}转到{C]，则 结果相同 先转再移，平移量在{C}下表示;例2.1 {B}出示位姿与{A}重合，{B}相对{A}的 轴转 ，平移 设 求 解：;例：坐标系{B}最初与坐标系{A}重合，将坐标系{B}绕 轴转 ，按着将上一步旋转得到的坐标系绕 转 ，求从 到 的矢量变换旋转矩阵。 解：绕??对坐标轴旋转 验证，正交性;求： 解：①{A}绕 转 {B} ②{B}转 转 再绕新 轴转;③{A}绕 转90°，再绕新x轴转-30° {C};作业： P26 ，2 基坐标系用{A}表示;5.(1) (2) ;(3) 所以 (4);由几何关系可以直接写出变换矩阵;1.欧拉角旋转变换;(2,3)对应相等